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公开(公告)号：CN111700783B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010584327.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福州大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 本发明涉及一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法，包括支架、舵机、仿人手指杆、轨道板、连杆，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A、支撑杆B，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内，本机构能模仿人手指进行一指禅按摩，操作使用方便。
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公开(公告)号：CN111914437A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010848347.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，包括：1、在三维设计软件中建立一指禅按摩的仿真模型，包括一指禅按摩机构模型和模拟肌肉类软组织模型，然后将其导入到动力学仿真软件ADAMS中；2、在ADAMS中设置环境变量，定义仿真模型的材料属性，然后为其创建接触和约束；3、为仿人手指杆添加驱动函数，以模拟一指禅按摩过程中手指的往复摆动；4、在一指禅按摩机构模型中添加所需弹簧，在模拟肌肉类软组织模型中添加用于模拟肌肉受到横、纵向弹力的横、纵向弹簧，以模拟指尖与肌肉的接触，并分别设置相关参数；5、根据不同的工况要求，进行仿真计算和结果分析。该方法有利于提高一指禅按摩动力学仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN111914437B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010848347.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ADAMS的一指禅按摩动力学仿真方法，包括：1、在三维设计软件中建立一指禅按摩的仿真模型，包括一指禅按摩机构模型和模拟肌肉类软组织模型，然后将其导入到动力学仿真软件ADAMS中；2、在ADAMS中设置环境变量，定义仿真模型的材料属性，然后为其创建接触和约束；3、为仿人手指杆添加驱动函数，以模拟一指禅按摩过程中手指的往复摆动；4、在一指禅按摩机构模型中添加所需弹簧，在模拟肌肉类软组织模型中添加用于模拟肌肉受到横、纵向弹力的横、纵向弹簧，以模拟指尖与肌肉的接触，并分别设置相关参数；5、根据不同的工况要求，进行仿真计算和结果分析。该方法有利于提高一指禅按摩动力学仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN111700783A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010584327.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福州大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 本发明涉及一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构及按摩方法，包括支架、舵机、仿人手指杆、轨道板、连杆，舵机固定安装在支架上中部，轨道板安装在支架下端，且轨道板与支架之间存在间隙，轨道板与支架左右两侧与支架滑动配合，轨道板能相对支架上下滑动，轨道板上侧面左右两端均通过弹簧A与支架相连接，轨道板上开设有中部上拱的圆弧槽，仿人手指杆上端沿长度反向开设有条槽，条槽内设置有销轴，舵机的输出轴与连杆上端连接固定，连杆下端与销轴相连接，仿人手指杆中部套接有弹簧B，弹簧B上下端分别抵靠连杆、仿人手指杆，仿人手指杆中部左右两侧分别设置有支撑杆A、支撑杆B，支撑杆A、支撑杆B外端伸入圆弧槽内，本机构能模仿人手指进行一指禅按摩，操作使用方便。
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