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公开(公告)号：CN106502095A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106502095B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106338966A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/39208
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN108182854B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810011015.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供了一种多人协同模拟工业复杂系统控制过程的PLC教学实验方法，其包括以下步骤：步骤S1：提供教师站系统，步骤S2：提供学生站系统；步骤S3：教师站系统根据教学需要，将需要子任务分发到各个学生站对应的节点；步骤S4：学生获取所分配到的控制子任务，以及控制系统已有的程序框架；步骤S5：学生根据子任务的要求进行运行、测试，然后将测试通过的程序提交至服务器。通过在服务器集成复杂工业系统被控对象的物理模型，扩展了平台的实验功能，学生借此开展更加丰富的工业仿真实验。方便多个学生协同地完成更加复杂的控制任务，从而对工业控制系统有更加综合、深刻的认识。
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公开(公告)号：CN106338966B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN108182854A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810011015.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供了一种多人协同模拟工业复杂系统控制过程的PLC教学实验方法，其包括以下步骤：步骤S1：提供教师站系统，步骤S2：提供学生站系统；步骤S3：教师站系统根据教学需要，将需要子任务分发到各个学生站对应的节点；步骤S4：学生获取所分配到的控制子任务，以及控制系统已有的程序框架；步骤S5：学生根据子任务的要求进行运行、测试，然后将测试通过的程序提交至服务器。通过在服务器集成复杂工业系统被控对象的物理模型，扩展了平台的实验功能，学生借此开展更加丰富的工业仿真实验。方便多个学生协同地完成更加复杂的控制任务，从而对工业控制系统有更加综合、深刻的认识。
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