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公开(公告)号：CN109176529B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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公开(公告)号：CN109176529A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811220176.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的惯常非线性反馈控制方案；提出新型自适应模糊控制方案来替代非线性反馈控制方案，以进一步实现系统在未知惯性参数及外部扰动综合影响下的协调运动轨迹跟踪控制问题。本发明方法能够解决系统模型参数不确定、外部扰动影响下空间机器人载体姿态及末端抓手协调运动的控制问题。
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公开(公告)号：CN103254219A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310167565.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 福州大学
IPC: C07F1/08 , B01J31/22 , C07B39/00 , C07C17/20 , C07C22/08 , C07C19/08 , C07C255/50 , C07C255/10 , C07C253/30 , C07C205/11 , C07C201/12 , C07C43/225 , C07C43/174 , C07C43/23 , C07C41/22 , C07C31/38 , C07C29/62 , C07C69/63 , C07C69/92 , C07C67/287 , C07C67/307 , C07C323/09 , C07C319/20 , C07D209/48 , C07D311/18 , C07D209/08 , C07D311/58
Abstract: 本发明公开了一种氟化铜（I）试剂及其制备方法和应用，氯化亚铜与叔丁醇钠在四氢呋喃溶剂中室温搅拌反应，并加入氮配体、三乙胺三氟化氢，得到一种空气稳定的氟化铜（I）试剂；该试剂以三乙胺三氟化氢为氟元素来源，可高效催化卤代烷烃形成氟代烷烃。本发明以工业廉价的氯化亚铜即可高产率直接得到纯度很高的氟化铜（I）试剂，且该氟化铜（I）试剂与含有多种重要官能团的卤代烷烃都具有良好的反应活性；避免使用剧毒化合物、贵金属来制备金属氟化试剂，能很大程度地降低成本以及操作要求，具有很好的工业应用前景。
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公开(公告)号：CN103254219B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310167565.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 福州大学
IPC: C07F1/08 , B01J31/22 , C07B39/00 , C07C17/20 , C07C22/08 , C07C19/08 , C07C255/50 , C07C255/10 , C07C253/30 , C07C205/11 , C07C201/12 , C07C43/225 , C07C43/174 , C07C43/23 , C07C41/22 , C07C31/38 , C07C29/62 , C07C69/63 , C07C69/92 , C07C67/287 , C07C67/307 , C07C323/09 , C07C319/20 , C07D209/48 , C07D311/18 , C07D209/08 , C07D311/58
Abstract: 本发明公开了一种氟化铜（I）试剂及其制备方法和应用，氯化亚铜与叔丁醇钠在四氢呋喃溶剂中室温搅拌反应，并加入氮配体、三乙胺三氟化氢，得到一种空气稳定的氟化铜（I）试剂；该试剂以三乙胺三氟化氢为氟元素来源，可高效催化卤代烷烃形成氟代烷烃。本发明以工业廉价的氯化亚铜即可高产率直接得到纯度很高的氟化铜（I）试剂，且该氟化铜（I）试剂与含有多种重要官能团的卤代烷烃都具有良好的反应活性；避免使用剧毒化合物、贵金属来制备金属氟化试剂，能很大程度地降低成本以及操作要求，具有很好的工业应用前景。
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