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公开(公告)号：CN114248921B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111679780.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器下部设有用于抓取物体的被动侵入式卡具，以使四旋翼飞行器可以在飞行过程中与环境交互，允许四旋翼飞行器栖息在停靠物上以降低四旋翼飞行器的能耗；所述四旋翼飞行器上设有控制器，所述控制器用于估算飞行器质量和质心的偏移量，以提高跟踪性能。该四旋翼飞行器有利于在空中抓取物体以停留其上，进而提高与环境的交互能力。
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公开(公告)号：CN113895611B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111366979.0
申请日：2021-11-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种全驱万向四旋翼飞行器及其控制方法，其由两对旋翼组成，能够在任何位置和任何方向飞行。通过框架式的设计能够同时修改所有螺旋桨的倾斜角，从而解耦位置和姿态运动。在机架上安装了四个转子，通过两个转动接头转动机架，实现了两轴(滚动和俯仰)框架机构。这样就避免了采用复杂的闭链机构。这种解决方案不同于其他倾斜螺旋桨的全驱动UAV，它避免了由于螺旋桨轴不平行而产生的内力和能量耗散。具有抵消水平面扰动的能力，提高了飞行的稳定性。特别适用于需要UAV携带夹持器或机械臂来执行操作任务的应用当中。
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公开(公告)号：CN113955113B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111390370.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种适合高速运行的微型飞行器及控制方法，所述飞行器包括飞行控制模块和在飞行时可产生竖向升力的翼形机身；所述机身俯视向的中部处设有竖向的涵道；所述涵道内设有可提供垂直升力的第一旋翼组；翼形机身尾部的后缘处设有可提供水平推力的第二旋翼组；本发明具有使用寿命长、飞行操控性好、维护成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114248921A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111679780.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可以在空中抓取和停留的四旋翼飞行器，所述四旋翼飞行器下部设有用于抓取物体的被动侵入式卡具，以使四旋翼飞行器可以在飞行过程中与环境交互，允许四旋翼飞行器栖息在停靠物上以降低四旋翼飞行器的能耗；所述四旋翼飞行器上设有控制器，所述控制器用于估算飞行器质量和质心的偏移量，以提高跟踪性能。该四旋翼飞行器有利于在空中抓取物体以停留其上，进而提高与环境的交互能力。
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公开(公告)号：CN116215868A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211613981.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: B64D47/00 , B25J18/00 , B64U10/11 , B64U10/17 , B64U30/296 , B64U60/40 , B66D1/30 , B66D1/36 , B66D1/40 , B66D1/74
Abstract: 本发明涉及一种缆索悬挂式空中机械臂系统及工作方法，包括若干钢丝绳和固定架，所述固定架上设有若干用以控制各钢丝绳长度的绞盘装置，所述固定架周部连接有若干向外伸出的旋翼臂，所述旋翼臂上安装有伺服电机A，所述伺服电机A的转轴上连接有旋翼；所述固定架底部安装有机械臂。本发明缆索悬挂式空中机械臂系统设计合理，使用方便，可以悬挂在直升机或大旋翼无人机上使用，自身只需要与环境进行交互而不需要考虑自身重力，通过控制钢丝绳的长度可以完成翻转、俯仰和停留在不同高度，稳定性好，安全性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113895611A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111366979.0
申请日：2021-11-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种全驱万向四旋翼飞行器及其控制方法，其由两对旋翼组成，能够在任何位置和任何方向飞行。通过框架式的设计能够同时修改所有螺旋桨的倾斜角，从而解耦位置和姿态运动。在机架上安装了四个转子，通过两个转动接头转动机架，实现了两轴(滚动和俯仰)框架机构。这样就避免了采用复杂的闭链机构。这种解决方案不同于其他倾斜螺旋桨的全驱动UAV，它避免了由于螺旋桨轴不平行而产生的内力和能量耗散。具有抵消水平面扰动的能力，提高了飞行的稳定性。特别适用于需要UAV携带夹持器或机械臂来执行操作任务的应用当中。
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公开(公告)号：CN113955113A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111390370.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种适合高速运行的微型飞行器及控制方法，所述飞行器包括飞行控制模块和在飞行时可产生竖向升力的翼形机身；所述机身俯视向的中部处设有竖向的涵道；所述涵道内设有可提供垂直升力的第一旋翼组；翼形机身尾部的后缘处设有可提供水平推力的第二旋翼组；本发明具有使用寿命长、飞行操控性好、维护成本低等优点。
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公开(公告)号：CN219468017U
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202223386376.X
申请日：2022-12-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种缆索悬挂式空中机械臂系统，包括若干钢丝绳和固定架，所述固定架上设有若干用以控制各钢丝绳长度的绞盘装置，所述固定架周部连接有若干向外伸出的旋翼臂，所述旋翼臂上安装有伺服电机A，所述伺服电机A的转轴上连接有旋翼；所述固定架底部安装有机械臂。本实用新型缆索悬挂式空中机械臂系统设计合理，使用方便，可以悬挂在直升机或大旋翼无人机上使用，自身只需要与环境进行交互而不需要考虑自身重力，通过控制钢丝绳的长度可以完成翻转、俯仰和停留在不同高度，稳定性好，安全性高。
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公开(公告)号：CN216468476U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122872731.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出一种适合高速运行的微型飞行器，所述飞行器包括飞行控制模块和在飞行时可产生竖向升力的翼形机身；所述机身俯视向的中部处设有竖向的涵道；所述涵道内设有可提供垂直升力的第一旋翼组；翼形机身尾部的后缘处设有可提供水平推力的第二旋翼组；本实用新型具有使用寿命长、飞行操控性好、维护成本低等优点。
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公开(公告)号：CN216509085U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202123418991.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于飞行器空中抓取的被动侵入式卡具，包括弯曲臂连接件、弹性挂架和两个预加载弯曲臂，两个预加载弯曲臂的内侧端分别连接于弯曲臂连接件下端，弹性挂架设于两个预加载弯曲臂上侧中部，弹性挂架为具有中部触发杆和两侧挂臂的“个”字形结构，两个预加载弯曲臂的外侧端上部分别设有挂钩，预加载弯曲臂在受到预加载力时向上弯曲并经挂钩挂载于两侧挂臂上；预加载弯曲臂的外侧端下部设有侵入爪，当中部触发杆下端碰撞到物体并受到向上作用力时，中部触发杆向上小幅运动并带动两侧挂臂摆动，使两个预加载弯曲臂的挂钩脱离弹性挂架，预加载弯曲臂反向向下通过侵入爪抓取物体。该卡具有利于稳定抓取物体，且结构简单，易于实现。
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