公开(公告)号：CN113414275A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110828735.3

申请日：2021-07-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  曾家豪

IPC: B21D28/00 ,  B21D22/02 ,  B21D45/00 ,  B21D43/20

Abstract: 本发明涉及一种冲压机的废料收集装置及收集方法，包括底座、放置在底座上的收集盒，底座上安装有限制收集盒位移的限位件及驱动收集盒横向移动的侧推机构；底座上表面均布的安装有若干滚珠，收集盒放置在滚珠上；限位件包括设置在收集盒四个角部外侧的L型限位挡板，L型限位挡板包括横板部、纵板部，横板部内侧安装有与其滑动配合的压板，压板经横置的弹簧连接纵板部，位于收集盒长边侧的两个横板部之间的距离小于收集盒的长度，位于收集盒短边侧的两个纵板部之间的距离不小于收集盒的宽度，弹簧不受力时，压板贴合收集盒外周侧面，本装置结构简单，设计合理，收集盒能够在收集位置进行横移调整，同时，设置有限位结构能防止收集盒位置发生偏移。

公开(公告)号：CN115229792A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210889312.7

申请日：2022-07-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  于健业 ,  兰立民 ,  张智星 ,  曾家豪

IPC: B25J9/16 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人动态抓取的终端滑模自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及动态抓取过程中受力和力矩，建立四旋翼无人机和二自由度机械臂整体动力学模型；步骤S2：通过对机载机械臂末端与物体瞬时接触力分析，计算出机机载机械臂末端受到的瞬时接触力；步骤S3：设计终端滑模自适应控制器，得到输出；步骤S4：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速ωi，i=1,2,3,4；步骤S5：通过解算得到的数据，控制飞行作业机器人。应用本技术方案可实现加强动态抓取过程中的控制精度，能够有效减弱动态抓取接触对飞行作业机器人系统产生的扰动影响，提高飞行作业机器人系统的飞行安全性。

公开(公告)号：CN115229792B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210889312.7

申请日：2022-07-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  于健业 ,  兰立民 ,  张智星 ,  曾家豪

IPC: B25J9/16 ,  B64U10/14

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人动态抓取的终端滑模自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及动态抓取过程中受力和力矩，建立四旋翼无人机和二自由度机械臂整体动力学模型；步骤S2：通过对机载机械臂末端与物体瞬时接触力分析，计算出机机载机械臂末端受到的瞬时接触力#imgabs0#；步骤S3：设计终端滑模自适应控制器，得到输出#imgabs1#；步骤S4：通过升力#imgabs2#、翻滚力矩#imgabs3#、俯仰力矩#imgabs4#、偏航力矩#imgabs5#解算出四个旋翼的转速ωi，i=1,2,3,4；步骤S5：通过解算得到的数据#imgabs6#，控制飞行作业机器人#imgabs7#。应用本技术方案可实现加强动态抓取过程中的控制精度，能够有效减弱动态抓取接触对飞行作业机器人系统产生的扰动影响，提高飞行作业机器人系统的飞行安全性。

公开(公告)号：CN215544082U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121670389.2

申请日：2021-07-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  曾家豪

IPC: B21D28/00 ,  B21D22/02 ,  B21D45/00 ,  B21D43/20

Abstract: 本发明涉及一种冲压机的废料收集装置，包括底座、放置在底座上的收集盒，底座上安装有限制收集盒位移的限位件及驱动收集盒横向移动的侧推机构；底座上表面均布的安装有若干滚珠，收集盒放置在滚珠上；限位件包括设置在收集盒四个角部外侧的L型限位挡板，L型限位挡板包括横板部、纵板部，横板部内侧安装有与其滑动配合的压板，压板经横置的弹簧连接纵板部，位于收集盒长边侧的两个横板部之间的距离小于收集盒的长度，位于收集盒短边侧的两个纵板部之间的距离不小于收集盒的宽度，弹簧不受力时，压板贴合收集盒外周侧面，本装置结构简单，设计合理，收集盒能够在收集位置进行横移调整，同时，设置有限位结构能防止收集盒位置发生偏移。

公开(公告)号：CN215548584U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121673542.7

申请日：2021-07-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  曾家豪

IPC: B25H3/04

Abstract: 本实用新型提供一种应用于机械制造的零件存放装置，包括支架，所述支架内由上至下设置有多个可沿支架宽度方向移动的放置板，所述放置板上表面设置有多个可调节大小的置物槽。本实用新型设计合理，使用方便，通过拉出放置板，方便将加工完毕的零件进行放置，同时可以根据每个零件的大小，调节出适应每个零件大小的置物槽，使相邻零件不会接触碰撞。

公开(公告)号：CN215240414U

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202121568822.1

申请日：2021-07-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 郭晓宁 ,  曾家豪

IPC: B25B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种应用于机械制造的成品检测用夹具，包括底座，底座的底面经若干个轴承安装有主轴，主轴的左右两端左右对称设置有夹持组件，夹持组件均包括同轴与主轴固连且位于竖直面的主动锥齿轮，主动锥齿轮均啮合有位于水平面的从动锥齿轮，从动锥齿轮均同轴固设有蜗杆，蜗杆均啮合有安装在机架上的蜗轮，蜗轮轮轴均同轴滑动连接有螺纹杆，螺纹杆均螺接在底座顶面的支撑座上，螺纹杆端部均与底边倚靠在底座顶面的夹块转动配合。结构简单。