公开(公告)号：CN115229792B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210889312.7

申请日：2022-07-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  于健业 ,  兰立民 ,  张智星 ,  曾家豪

IPC: B25J9/16 ,  B64U10/14

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人动态抓取的终端滑模自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及动态抓取过程中受力和力矩，建立四旋翼无人机和二自由度机械臂整体动力学模型；步骤S2：通过对机载机械臂末端与物体瞬时接触力分析，计算出机机载机械臂末端受到的瞬时接触力#imgabs0#；步骤S3：设计终端滑模自适应控制器，得到输出#imgabs1#；步骤S4：通过升力#imgabs2#、翻滚力矩#imgabs3#、俯仰力矩#imgabs4#、偏航力矩#imgabs5#解算出四个旋翼的转速ωi，i=1,2,3,4；步骤S5：通过解算得到的数据#imgabs6#，控制飞行作业机器人#imgabs7#。应用本技术方案可实现加强动态抓取过程中的控制精度，能够有效减弱动态抓取接触对飞行作业机器人系统产生的扰动影响，提高飞行作业机器人系统的飞行安全性。

公开(公告)号：CN115229792A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210889312.7

申请日：2022-07-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  于健业 ,  兰立民 ,  张智星 ,  曾家豪

IPC: B25J9/16 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人动态抓取的终端滑模自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及动态抓取过程中受力和力矩，建立四旋翼无人机和二自由度机械臂整体动力学模型；步骤S2：通过对机载机械臂末端与物体瞬时接触力分析，计算出机机载机械臂末端受到的瞬时接触力；步骤S3：设计终端滑模自适应控制器，得到输出；步骤S4：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速ωi，i=1,2,3,4；步骤S5：通过解算得到的数据，控制飞行作业机器人。应用本技术方案可实现加强动态抓取过程中的控制精度，能够有效减弱动态抓取接触对飞行作业机器人系统产生的扰动影响，提高飞行作业机器人系统的飞行安全性。