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公开(公告)号：CN117963033A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410172790.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于张拉整体结构的自适应张拉足部结构，由张拉踝关节、自适应张拉脚掌、硅胶脚底面组合而成；所述张拉踝关节由上端腿足连接端、张拉足主体骨架、第一弹簧、第二弹簧组成；所述自适应张拉脚掌由转动杆件、支撑轴、第三弹簧、销钉组成；所述硅胶脚底面呈长方形面状位于张拉脚掌与地面接触处。本发明自适应张拉足部结构使得四足机器人能够在非结构地形下自适应行走，相比与其他足部结构，提高了四足机器人的稳定性及运动性能。
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