公开(公告)号：CN118135514A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410073107.2

申请日：2024-01-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 冯心欣 ,  冯少飞 ,  郑琪予 ,  郑海峰

IPC: G06V20/56 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52

Abstract: 本发明提供一种单车多传感器信息融合的3D目标检测方法，包括：步骤S1、使用传统点云3D目标检测算法提取出目标场景中的ROI；步骤S2、利用各个ROI的中心位置与激光雷达位置之间的协方差指导利用步骤S1生成的ROI对伪点云的裁剪，得到伪点云ROI区域；步骤S3、对裁剪完成的伪点云ROI区域利用分数阶Gabor卷积网络进行多层次多尺度特征提取；步骤S4、利用分数阶傅里叶变换交插注意力机制，融合原始点云ROI区域与伪点云ROI区域的特征，得到最终的目标ROI特征；步骤S5、利用最终的目标ROI特征生成类置信度和边界框。针对伪点云可以进行更好的特征捕捉与和点云的有效融合，从而提高3D目标检测的准确性。