公开(公告)号：CN118305649A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410544889.3

申请日：2024-05-06

Applicant: 石家庄科林智控科技有限公司 ,  西安电子科技大学

Inventor： 韩丽花 ,  赵伟 ,  王贤 ,  张重林 ,  赵东杰 ,  杨照伟 ,  巩浩 ,  程良 ,  王笛 ,  韩跃锋 ,  郭江燕 ,  吴越超

IPC: B24B1/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/00 ,  B24B41/06 ,  B24B47/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于法向恒力跟踪的曲面打磨轨迹在线控制方法，包括以下步骤：S1.将力传感器安装在机器人的末端，将打磨工具安装在力传感器上，并将力传感器和打磨工具分别与控制系统连接；S2.将待打磨的工件放置于可确保工件稳定安放并保证工件不会产生变形的支撑装置上；S3.控制系统生成理论打磨轨迹并启动打磨；S4.控制系统控制机器人按照理论打磨轨迹运动并确保打磨工具的Z轴方向始终与工件的理论曲面法向垂直；S5.控制系统实时采集力传感器监测到接触力信息，并实时控制机器人实现对理论打磨轨迹进行修正，使打磨工具始终接触在工件上，并在打磨工具Z轴方向上始终保持一个恒定值。本发明可保证工件的打磨质量，利于提高曲面工件打磨效果。