公开(公告)号：CN116460862A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310066787.0

申请日：2023-01-13

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 山本洋介

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明的主从机器人系统具备：主机器人，其姿势通过用户施加的外力变更；从机器人，其姿势以与所述主机器人的姿势一致的方式被控制；以及控制部，控制所述主机器人及所述从机器人，所述控制部使所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势一致，在使所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势一致时，将所述主机器人的动作的加速度限制在限制加速度以下。

公开(公告)号：CN115194756A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210384648.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 山本洋介

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实现能够适当地抓持低反作用力且不定形的对象物的机器人系统。机器人系统具备：机器人(20)，具有设置有一组可动爪的手部，通过由这些可动爪夹持制件来抓持该制件；以及控制装置(70)，控制机器人。在控制装置中设置有：上级控制器(80)，控制机器人以执行向抓持位置配置手部的配置动作以及在该抓持位置使可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作；以及机器学习装置(90)，在抓持制件的情况下分别取得设定的停止基准数据、表示配置在抓持位置的手部的各可动爪与制件的距离的距离数据、以及表示在抓持动作前后的制件的变形量的比较数据，通过使用了这些停止基准数据、距离数据以及比较数据的机器学习来构建用于设定抓持动作的动作方式的模型。