公开(公告)号：CN111716329B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202010200579.1

申请日：2020-03-20

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 吉见淳子

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明提供一种能够直接用手握住并简单地移动臂的机器人系统。机器人系统具备：基座；多个臂，设置在基座上；多个轴，与各臂对应地设置并将臂相互连接；多个马达，与各轴对应地设置并驱动各轴；多个检测部，设置于各臂，能够检测出由使用者进行的握持；以及控制装置，基于检测部的检测状况对各马达进行驱动控制，以控制各臂的动作。控制装置在各检测部未检测出使用者的握持的情况下，约束各轴，在各检测部检测出使用者的握持的情况下，在各马达中根据检测出握持的检测部解除规定的轴的约束。

公开(公告)号：CN111716329A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010200579.1

申请日：2020-03-20

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 吉见淳子

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明提供一种能够直接用手握住并简单地移动臂的机器人系统。机器人系统具备：基座；多个臂，设置在基座上；多个轴，与各臂对应地设置并将臂相互连接；多个马达，与各轴对应地设置并驱动各轴；多个检测部，设置于各臂，能够检测出由使用者进行的握持；以及控制装置，基于检测部的检测状况对各马达进行驱动控制，以控制各臂的动作。控制装置在各检测部未检测出使用者的握持的情况下，约束各轴，在各检测部检测出使用者的握持的情况下，在各马达中根据检测出握持的检测部解除规定的轴的约束。