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发明公开
机器人的原点恢复控制装置及其原点恢复路径的搜索方法审中-实审

公开(公告)号：CN116690552A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210180400.X

申请日：2022-02-25

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 加藤侑也

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明更加容易地进行基于机器人的动作日志数据的该机器人的臂的位置和姿势的原点恢复的路径搜索。在机器人控制器(20)中安装在发生异常时(S2、S3)进行机械臂(12)的位置和姿势的原点恢复路径的搜索的装置和方法。在该装置和方法中，当存在机械臂(12)的轨迹为直线的部分时，进行删除在位于该直线的两端的两个点的动作日志数据之间的动作日志数据的下采样处理(S3～S9)。在完成该处理的时间点留下的剩余动作日志数据用于恢复路径的搜索。

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