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公开(公告)号：CN112603612B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202011560376.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 电子科技大学中山学院
Abstract: 本发明实施例提供一种仿生下肢，包括支撑架以及组装于所述支撑架上的膝关节传动机构，所述膝关节传动机构包括第一动力件、由所述第一动力件驱动而直线往复移动的活动块以及均沿活动块的直线活动方向套设至所述活动块上且相互抵接的第一弹性缓冲件和传动块，所述传动块还与所述膝关节传动机构的输出端传动连接，所述活动块的相对两端设置有分别抵接所述第一弹性缓冲件和传动块两者相互远离的一端以将所述第一弹性缓冲件和传动块限位在所述活动块上的限位件。本实施例能有效的缓解外部冲击，而且整体结构相对简单，占用体积也相对较小。
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公开(公告)号：CN107485471B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710726170.1
申请日：2017-08-22
Applicant: 电子科技大学中山学院 , 华南理工大学
Abstract: 一种弹性驱动的动力型仿生膝关节包括主动力驱动端、缓冲机构、刚度调节机构、膝关节动力输出端、小腿连接端。所述主动力驱动端用于提供关节主动力，所述缓冲机构连接于所述主动力驱动端和所述膝关节动力输出端之间，用于将驱动端的主动力传输至所述膝关节动力输出端，所述缓冲机构包括弹性元件，所述刚度调节机构运动连接至所述缓冲机构，所述刚度调节机构通过朝向所述缓冲机构运动来改变所述弹性元件的预压缩量，实现对所述关节的刚度调节，所述小腿连接端与膝关节动力输出端相连。本发明的弹性驱动膝关节能够有效减缓外部冲击，关节刚度连续可调，以适应不同运动需求，能够为假肢佩戴者提供主动力，减少假肢患者的肌肉耗能且提高穿戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN106142132B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610847050.2
申请日：2016-09-22
Applicant: 电子科技大学中山学院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种刚度连续可调的机器人柔性关节，涉及机器人领域，它包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，驱动端用于提供关节主动力，缓冲机构连接于驱动端和输出法兰之间，用于将驱动端的主动力传输至输出法兰，缓冲机构包括弹性元件；还包括刚度调节机构；刚度调节机构运动连接至缓冲机构，刚度调节机构通过朝向缓冲机构运动来改变弹性元件的预压缩量，实现对关节的刚度调节。本发明的机器人关节不但刚度连续可调，且所述柔性关节能够有效减缓外部冲击力，提高机器人的安全性与对环境的友好度。
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公开(公告)号：CN106142132A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610847050.2
申请日：2016-09-22
Applicant: 电子科技大学中山学院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种刚度连续可调的机器人柔性关节，涉及机器人领域，它包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，驱动端用于提供关节主动力，缓冲机构连接于驱动端和输出法兰之间，用于将驱动端的主动力传输至输出法兰，缓冲机构包括弹性元件；还包括刚度调节机构；刚度调节机构运动连接至缓冲机构，刚度调节机构通过朝向缓冲机构运动来改变弹性元件的预压缩量，实现对关节的刚度调节。本发明的机器人关节不但刚度连续可调，且所述柔性关节能够有效减缓外部冲击力，提高机器人的安全性与对环境的友好度。
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公开(公告)号：CN103529843B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310488139.0
申请日：2013-10-17
Applicant: 电子科技大学中山学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种Lambda*路径规划算法，针对现有A*算法中open表中所含节点多、耗时多的问题进行改进。其算法步骤包括：采用可视图构建路径规划的环境、创建open表和closed表、创建节点的数据结构、搜索路径、加入Smooth过程对路径进行平滑处理。本发明主要应用于机器人二维、三维空间的快速路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103464344A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310436982.4
申请日：2013-09-23
Applicant: 电子科技大学中山学院
Abstract: 一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，意在解决喷涂质量、喷涂效率与能耗三者之间的矛盾，提供一种能耗低、喷涂质量好、速度快的喷枪轨迹规划方法。通过示教器进行示教，得到一系列最初的喷枪轨迹关键点，然后采用三次样条曲线对轨迹进行拟合，得到平滑轨迹曲线，并以运动时间最短、能耗最小、漆膜厚度变化最小为目标，分别建立目标函数，采用基于对位学习的遗传算法进行多目标寻优，最终得到优化后的轨迹，包括喷枪速度、喷枪行程间距等参数等信息。该方案适用于市场上绝大多数的喷漆机器人，具有实用性强、改造成本低、适用面广的特点，所规划出来的喷枪轨迹具有轨迹平滑、喷涂层厚度均匀、能耗低的优点。
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公开(公告)号：CN111940211B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010842504.3
申请日：2020-08-20
Applicant: 电子科技大学中山学院
Abstract: 本发明涉及机械加工技术领域，具体为一种机械加工用管材喷漆修复装置、方法和该装置的关键结构；该机械加工用管材喷漆修复装置包括主管、副管和调节装置，所述主管与副管活动连接，所述调节装置设置于副管的内部，所述主管的内侧顶端设置有异味去除装置，所述主管的顶端固定安装有主管盖；该机械加工用管材喷漆修复方法首先选择异味去除装置和烘干设备，然后装配管材，再进行设备调节，最后完成喷漆修复工作，并同时进行异味去除和漆面烘干；本发明通过设置主管、副管、调节装置以及主管与副管内部的结构，采用套管式的喷漆方式，与调节装置相互配合，能够在进行管材喷漆修复时避免刺激气味的散发。
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公开(公告)号：CN112296788B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011204326.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 电子科技大学中山学院
Abstract: 本申请公开了一种机械加工用金属工件打磨装置及其顶尖结构，打磨装置包括：操作台、固定轴、固定板、调节板、支撑板、安装板和侧板，固定轴和固定板之间设有调节板，调节板与支撑板都与工作台表面滑动连接，安装板与操作台顶面固定连接，侧板与支撑板顶面固定连接；调节板顶部与立板固定连接，立板侧壁与限位板固定连接，活动板端部与两个磨块固定连接，立板侧壁与延长轴固定连接，延长轴端部与压板转动连接；支撑板顶面与竖直板固定连接，支撑板一端分布两个侧板，侧板之间分别设有底板和驱动电机。本申请的有益之处在于提供一种适用于多种形状工件加工且能够提高操作便利的机械加工用金属工件打磨装置。
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公开(公告)号：CN109446972B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811241695.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 电子科技大学中山学院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于肌电信号的步态识别模型建立方法、识别方法及装置，所述模型建立方法包括以下步骤：采集肌电信号；降噪处理；添加类标签并提取以下肌电信号特征：斜率变化率、威利森幅度、方差对数、波形长度和特征DB7‑MAV；计算DBI指标和SCAT指标并获得综合评定结果；将综合评定结果作为样本按预定比例随机分为训练样本组和测试样本组，并分别输入LightGBM模型中进行训练和测试，根据训练集误差和测试集误差调整LightGBM模型中的参数，重复进行分组、训练、测试和调整参数，直到模型测试结果的误差符合预定标准的数据模型，将人体步态类型与综合评定结果的对应关系存入数据模型。本发明实施例可高效、准确地建立数据模型，且步态识别率高，识别结果更可靠。
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公开(公告)号：CN112581517A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011483165.0
申请日：2020-12-16
Applicant: 电子科技大学中山学院
Abstract: 本发明实施例提供一种双目立体匹配装置及方法，所述装置包括：空间特征提取模块，用于获取双目摄像装置采集并传来的左图像和右图像，并提取出第一空间特征图以及第二空间特征图；语义分割模块，用于提取出第一语义特征图以及第二语义特征图；边界检测模块，用于提取出第一边界特征图以及第二边界特征图；匹配代价构建模块，用于构建出第一匹配代价、第二匹配代价以及第三匹配代价；代价融合模块，用于计算生成与各个阶段对应的融合匹配代价；视差图获取模块，用于逐个阶段计算过渡视差图，并将最后一阶段的过渡视差图进行处理后作为目标视差图计算出目标视差图。本实施例能有效提高在弱纹理区域和纹理重复的区域获得的视差图的准确性。
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