公开(公告)号：CN116449694A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202211549113.8

申请日：2022-12-05

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭琛 ,  蒲虹宇 ,  吴祺煊 ,  谭小苏 ,  张鹏 ,  杨阳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳态性能。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用有限时间收敛估计器估计角速度和角加速度，并设计比例‑微分控制器和干扰估计器；将姿态角速度信号，姿态角加速度信号、期望姿态角信号输入至控制器中；将控制信号引入到直升机中以完成姿态跟踪。本发明在保证闭环系统稳定的同时，改善了闭环系统瞬态响应性能。

公开(公告)号：CN116679548A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310783874.8

申请日：2023-06-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭琛 ,  蒲虹宇 ,  吴祺煊 ,  谭小苏 ,  张鹏 ,  高辉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于时变扩张状态观测器的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用三阶跟踪微分器估计期望姿态角的一、二阶导，同时为了解决扩张状态观测器参数值对于初始超调和稳态误差的影响，设置时变扩张状态观测器以保证闭环系统稳定的同时改善其瞬态响应性能。设计基于比例‑积分‑微分的控制器；将真实姿态角以及所设置的微分器和状态观测器的输出输入至控制器中以完成姿态跟踪。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用时变扩张状态观测器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳态性能。

公开(公告)号：CN116449694B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202211549113.8

申请日：2022-12-05

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭琛 ,  蒲虹宇 ,  吴祺煊 ,  谭小苏 ,  张鹏 ,  杨阳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳态性能。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用有限时间收敛估计器估计角速度和角加速度，并设计比例‑微分控制器和干扰估计器；将姿态角速度信号，姿态角加速度信号、期望姿态角信号输入至控制器中；将控制信号引入到直升机中以完成姿态跟踪。本发明在保证闭环系统稳定的同时，改善了闭环系统瞬态响应性能。

公开(公告)号：CN116699973A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310778250.7

申请日：2023-06-29

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭琛 ,  吴祺煊 ,  王硕 ,  蒲虹宇 ,  张鹏 ,  高辉

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明首先建立四旋翼飞行器的数学模型，并将其转化为线性受扰双积分模型；利用比例‑积分‑微分方法设计标称控制器，保证标称闭环系统渐近稳定，并采用自适应扩张状态观测器估计四旋翼飞行器的角速度及扰动信息，设计一种姿态跟踪鲁棒控制器；通过构造死区饱和补偿环节，削弱电机死区饱和非线性特性带来的控制影响。本发明可有效解决电机死区饱和特性带来的问题，并同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。

公开(公告)号：CN218979815U

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202222049842.9

申请日：2022-08-04

Applicant: 电子科技大学成都学院

Inventor： 蒲虹宇 ,  欧阳文龙 ,  吴越洋 ,  高娟 ,  宋蝶 ,  向芹 ,  彭玉婷

IPC: A61J7/00 ,  A61J1/00 ,  A61J1/14 ,  G08B21/24 ,  G08B7/06

Abstract: 本实用新型涉及药盒技术领域，具体而言，涉及一种基于物联网的智能药盒，包括盒体组件和电控装置；盒体组件包括容纳腔、取药口、转盘和装药盒；容纳腔开设于智能药盒内部，取药口开设于智能药盒一侧并与容纳腔连通，装药盒设置在转盘上，并与转盘滑动连接，转盘设置在容纳腔内；电控装置包括单片机、电机驱动装置以及检测装置；电机驱动装置以及检测装置均与单片机电连接，单片机通过电机驱动装置驱动转盘转动，单片机通过检测装置检测药物状态。当到达药物服用时间时，电机驱动装置驱动转盘转动，将装药盒转动至与取药口对应的位置，患者将装药盒拉出取走药物，然后将装药盒推回复位。能有效避免患者拿错药以及误服药，确保用药正确和安全。