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公开(公告)号：CN110908401B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911240807.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对未知杆塔结构的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.获取未知杆塔结构上对巡检点拍摄的图像以及相应的数据；S2.根据获得的数据计算未知杆塔结构上的巡检点坐标；S3.通过巡检点和巡航点之间的位置约束确定巡航点信息；S4.通过图像处理调整巡检点在图像上的位置和相机的位姿以此优化巡航点信息；S5.生成包括所有巡航点的自主巡检航线。本发明使得在巡航点拍摄的图像中巡检点位置处于中央位置，极大的方便了后续人工对巡检点上缺陷的检查，降低了航迹误差，提升了后续自主巡检任务的效率。
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公开(公告)号：CN110908401A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911240807.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对未知杆塔结构的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.获取未知杆塔结构上对巡检点拍摄的图像以及相应的数据；S2.根据获得的数据计算未知杆塔结构上的巡检点坐标；S3.通过巡检点和巡航点之间的位置约束确定巡航点信息；S4.通过图像处理调整巡检点在图像上的位置和相机的位姿以此优化巡航点信息；S5.生成包括所有巡航点的自主巡检航线。本发明使得在巡航点拍摄的图像中巡检点位置处于中央位置，极大的方便了后续人工对巡检点上缺陷的检查，降低了航迹误差，提升了后续自主巡检任务的效率。
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公开(公告)号：CN110879601A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911240805.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种对于未知风机结构的无人机巡检方法，包括以下步骤：S1.远距离对风机整体进行多角度拍照，风机要全部包含在照片中且靠近照片中心部位，对照片进行处理获取关键巡检点坐标信息；S2.利用已获取的关键巡检点坐标信息计算出将叶片等分的巡检点坐标信息；S3.利用巡检点坐标信息计算出所需的巡航点坐标信息，生成航迹；S4.无人机起飞并到巡航点，利用巡检点坐标信息调整无人机位姿使其正对目标点；S5.在所在巡航点进行拍照的之前对巡检点进行一次目标识别，再次调整云台姿态，将巡检点尽量靠近照片中心。本发明能够将巡检点尽量靠近照片中心，在提升效率的同时，使得无人机自主巡检的可靠性更强。
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公开(公告)号：CN110879601B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911240805.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种对于未知风机结构的无人机巡检方法，包括以下步骤：S1.远距离对风机整体进行多角度拍照，风机要全部包含在照片中且靠近照片中心部位，对照片进行处理获取关键巡检点坐标信息；S2.利用已获取的关键巡检点坐标信息计算出将叶片等分的巡检点坐标信息；S3.利用巡检点坐标信息计算出所需的巡航点坐标信息，生成航迹；S4.无人机起飞并到巡航点，利用巡检点坐标信息调整无人机位姿使其正对目标点；S5.在所在巡航点进行拍照的之前对巡检点进行一次目标识别，再次调整云台姿态，将巡检点尽量靠近照片中心。本发明能够将巡检点尽量靠近照片中心，在提升效率的同时，使得无人机自主巡检的可靠性更强。
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