公开(公告)号：CN110570449B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201910869887.0

申请日：2019-09-16

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 肖卓凌 ,  林晓蕊 ,  冉鑫 ,  阎波

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉SLAM的定位与建图方法，用里程计的精确距离信息修正了基于相机的视觉SLAM轨迹数据的距离尺寸，得到了低成本、高精确性、强鲁棒性的定位信息，根据该定位信息把毫米波雷达扫描到的点云注册到世界坐标系中，实现对外部障碍物的位置和形状的绘制，以此克服了毫米波雷达相比于激光雷达的点云数据自配准性差的缺点，又充分利用了毫米波雷达精确的距离测量能力以及其低廉的成本，实现了高质量建图。

公开(公告)号：CN110570449A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910869887.0

申请日：2019-09-16

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 肖卓凌 ,  林晓蕊 ,  冉鑫 ,  阎波

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉SLAM的定位与建图方法，用里程计的精确距离信息修正了基于相机的视觉SLAM轨迹数据的距离尺寸，得到了低成本、高精确性、强鲁棒性的定位信息，根据该定位信息把毫米波雷达扫描到的点云注册到世界坐标系中，实现对外部障碍物的位置和形状的绘制，以此克服了毫米波雷达相比于激光雷达的点云数据自配准性差的缺点，又充分利用了毫米波雷达精确的距离测量能力以及其低廉的成本，实现了高质量建图。