一种引入三维避障因子的改进蚁群算法

    公开(公告)号:CN120020494A

    公开(公告)日:2025-05-20

    申请号:CN202311546683.6

    申请日:2023-11-20

    Abstract: 本发明提出了一种引入三维避障因子的改进蚁群算法,包括:三维地形环境建模;构建行程总体代价函数;设置三维地形模型中的起点和终点,初始化参数;将所有蚂蚁放置在起点,构建禁忌表;改进蚁群算法的状态转移概率公式,通过该公式计算出状态转移概率,确定蚂蚁下一个要走的节点,并将走过的节点放入禁忌表中;改进蚁群算法的信息素更新规则,并依据该规则对信息素含量进行更新;比较并得到当前最优行驶路线;判断迭代次数是否达到设定的最大值,若达到最大,则输出为最优路线;本发明提出的技术方案引入了三维避障因子,缓解了蚁群算法由于禁忌表的限制以及复杂环境下障碍物的影响从而容易造成“死锁”现象的问题,使改进后的蚁群算法更适用于三维地形环境下的路径规划。

    一种基于COLMAP和YOLOv5的敏感区域入侵监测方法

    公开(公告)号:CN118212359A

    公开(公告)日:2024-06-18

    申请号:CN202410351697.0

    申请日:2024-03-26

    Abstract: 本发明公开了一种基于COLMAP和YOLOv5的敏感区域入侵监测方法,该发明在敏感区域入侵监测方向上具有一定的通用性。该专利以消防通道的入侵监测为说明案例。首先利用COLMAP将多视角图像融合建立高精度三维点云模型,明确标定出待保护的敏感区域界限。然后将YOLOv5集成至监控摄像系统中,实现实时视频流中的目标识别与定位。接着针对检测到的目标物体,使用射线法判断目标是否侵入敏感区域,一旦发生入侵事件,则立即触发警报系统,并显示在三维点云模型中。本发明能够实现对敏感区域的全方位、自动化的安全保障,具有显著的应用价值和技术进步意义。

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