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公开(公告)号：CN111157984B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010016854.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达及惯性测量单元的一种行人自主导航方法，其包括以下步骤：S1、在每只脚上安装一个惯性测量单元，并在任一只脚上安装毫米波雷达；S2、获取用户的步长信息和每只脚的模糊位置信息；S3、对用户双脚的模糊位置信息进行修正与融合，得到融合后的位置信息；S4、将融合后的信息作为用户的具体位置信息，判断是否继续导航，若是则返回步骤S2，否则结束导航。本方法通过毫米波雷达对双脚间的位姿信息进行测量，并将其作为融合卡尔曼滤波器的水平管测量，将累计误差的增长率的数量级从平方降低到了常数级，有效的降低了累积误差为整体定位精度产生的不良影响，对长距离、长时间的定位导航精度有显著的提高。
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公开(公告)号：CN111157984A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010016854.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达及惯性测量单元的一种行人自主导航方法，其包括以下步骤：S1、在每只脚上安装一个惯性测量单元，并在任一只脚上安装毫米波雷达；S2、获取用户的步长信息和每只脚的模糊位置信息；S3、对用户双脚的模糊位置信息进行修正与融合，得到融合后的位置信息；S4、将融合后的信息作为用户的具体位置信息，判断是否继续导航，若是则返回步骤S2，否则结束导航。本方法通过毫米波雷达对双脚间的位姿信息进行测量，并将其作为融合卡尔曼滤波器的水平管测量，将累计误差的增长率的数量级从平方降低到了常数级，有效的降低了累积误差为整体定位精度产生的不良影响，对长距离、长时间的定位导航精度有显著的提高。
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