公开(公告)号：CN112819711B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110075472.3

申请日：2021-01-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  詹惠琴 ,  单春翔 ,  田环根

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。

公开(公告)号：CN112819711A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110075472.3

申请日：2021-01-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  詹惠琴 ,  单春翔 ,  田环根

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。