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公开(公告)号：CN112509138B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011457762.6
申请日：2020-12-11
申请人： 电子科技大学 , 成都优迪软件技术有限公司
IPC分类号： G06T17/10
摘要： 本发明属于建筑抹灰机器人和计算机数据处理领域，具体涉及了一种基于LCOS(反射式投影显示)的室内抹灰机器人高精度三维重建系统。本发明通过LCOS投影技术将事先写入的图案在需要抹灰墙面进行投影，并利用双目相机对墙面投影进行捕捉，然后通过PC机对获取的图片进行数据处理，完成需要抹灰墙面的三维信息重建；PC端通过TCP与机器人主控连接将数据发送给抹灰机器人，抹灰机器人主控模块控制抹灰机调整到指定作业位置进行抹灰。本发明是将主动三维重建投影技术和建筑抹灰机器人相结合，解决了激光在建筑机器人领域精度不够，效果不好的问题。
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公开(公告)号：CN115096277B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210638040.3
申请日：2022-06-07
申请人： 电子科技大学 , 成都优迪软件技术有限公司
摘要： 本发明涉及激光对线领域，尤其是涉及一种自动对准矫正的激光投线仪装置。是在光传感模组与单目摄像机的共同作用下完成位置调整。具体的，先利用单目摄像机捕获的含有目标激光投线的图像对该投线仪装置进行粗调后，再利用光传感模组中各感光元件接收的模拟信号计算出该投线仪装置其投线与目标激光投线完成重合所需调整的角度和距离，使本投线仪装置快速完成位置调整，减少了抹灰机器人花费在定位上的时间，提升了抹灰工作的效率。
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公开(公告)号：CN113031528B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110212302.5
申请日：2021-02-25
申请人： 电子科技大学 , 成都优迪软件技术有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及多足机器人运动控制技术领域，具体为一种基于深度确定性策略梯度的多足机器人运动控制方法。通过构建深度确定性策略梯度智能体结构，并从最终训练好的智能体网络结构中的动作网络提取出来作为真实机器人的控制策略，用于真实机器人构建，解决了机器人在非结构化地形上缺少泛化能力、环境适应差的技术问题。更进一步的，在本发明的方法中引入关节电源数学模型对电源功率进行分配，并将该分配方案定义到仿真机器人模型的运动规则中，通过电源功率分配调整电机输出力矩，实现对智能体网络结构输出关节力矩的设置，缩小仿真环境与真实机器人的差异，以使仿真环境中的机器人运动控制策略更好得应用于真实机器人。
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公开(公告)号：CN112634362A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011447337.9
申请日：2020-12-09
申请人： 电子科技大学 , 成都优迪软件技术公司
摘要： 本发明提供一种基于线激光辅助的室内墙面抹灰机器人视觉精确定位方法，针对现有两种SLAM方法的不足即耗时长、精度低等问题，并提供一种基于视觉的抹灰机室内定位方法，该方法把外部的线激光信息作为定位时的参考，经过一系列图像处理后获得需要向底部小车发送的移动指令，并将其移到先前校准的位置上。解决了现有定位技术中的成本高，效率慢和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN106790726B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710199712.4
申请日：2017-03-30
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明提供了一种基于Docker云平台的优先级队列动态反馈负载均衡资源调度方法。本发明根据云平台服务器的CPU、内存、网络综合因素计算各服务器的负载权值并建立优先级队列：服务器性能优先级队列和待调度服务器性能优先级队列，在此基础上进行动态反馈调度：通过周期性负载监测，动态更新服务器的负载权值及两个队列；再查看待调度服务器性能优先级队列中是否有需要调度的服务器，选择一组或多组平均连接数最小的Docker容器进行调度，将容器调度到服务器性能优先级队列上动态性能最好的服务器上，同时更新两个优先级队列。本发明引入多维资源的处理以及基于优先级队列的动态反馈的综合负载均衡方法，保证了多维资源的综合性能和调度方法实现效率。
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公开(公告)号：CN109916393A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910246285.X
申请日：2019-03-29
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人位姿的多重栅格值导航方法及其应用，属于机器人导航技术领域。本发明基于机器人位姿的多重栅格值导航方法，扩大了机器人在栅格地图中的可通过区域，增强了拓扑地图的联通性。同时，在基于BIM信息的室内墙面施工自主移动机器人导航方法中，基于提取的BIM信息计算工作点，再根据工作点的位置信息和工作任务顺序，基于机器人位姿的多重栅格值导航方法，设置相邻工作点之间的局部导航路线；实时定位并检测室内墙面施工自主移动机器人周围的障碍物信息，更新栅格地图，并基于更新后的栅格地图重新设置相邻工作点之间的局部导航路线。本发明的实施，提升了导航工作效率和准确率。
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公开(公告)号：CN109873954A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910252641.9
申请日：2019-03-29
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明设计了一种基于FPGA实现的Bayer阵列彩色恢复方法，属于CMOS图像采集与图像预处理硬件实现领域。本文以FPGA为平台，OV7670作为Sensor采集图像信息，构建图像采集的硬件系统。该系统主要包括：PLL锁相环，SCCB初始化，视频编解码模块，Bayer阵列的彩色恢复算法模块，图片缓存模块以及VGA的显示。该发明完成基于Bayer阵列的彩色恢复算法硬件加速实现，在Demosaic算法的基础上，主要在于对边缘信息的处理，同时考虑G分量的水平与竖直梯度，以及R/B的对角线梯度，进一步保留图像的边缘信息，使得处理后的图像细节更加清晰完整。
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公开(公告)号：CN106504763A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611191478.2
申请日：2016-12-21
申请人： 电子科技大学
发明人： 于鸿洋
IPC分类号： G10L21/0216 , G10L21/0232
摘要： 本发明公开了一种基于盲源分离与谱减法的麦克风阵列多目标语音增强方法，其包括下列步骤：通过麦克风阵列采集多通道多目标信号；分别对采集单通道信号进行带通滤波处理，以屏蔽非语音段噪声和干扰，以及预加重处理；再进行语音加窗分帧处理，得到帧信号，并利用短时傅立叶变换将各帧转换到频域，提取各帧的幅度谱、相位谱；检测语音信号起始端点和结束端点，估计噪声功率谱；基于谱减法降低语音帧的背景噪声；对谱减法后输出的信号与相位谱结合，进行短时傅立叶反变换，得到时域的语音信号；最后进行盲源分离，得到各目标信号。本发明的实现方法简单，对资源需求低，计算复杂度低，并且能实现多目标信号增强。
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公开(公告)号：CN109916393B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910246285.X
申请日：2019-03-29
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人位姿的多重栅格值导航方法及其应用，属于机器人导航技术领域。本发明基于机器人位姿的多重栅格值导航方法，扩大了机器人在栅格地图中的可通过区域，增强了拓扑地图的联通性。同时，在基于BIM信息的室内墙面施工自主移动机器人导航方法中，基于提取的BIM信息计算工作点，再根据工作点的位置信息和工作任务顺序，基于机器人位姿的多重栅格值导航方法，设置相邻工作点之间的局部导航路线；实时定位并检测室内墙面施工自主移动机器人周围的障碍物信息，更新栅格地图，并基于更新后的栅格地图重新设置相邻工作点之间的局部导航路线。本发明的实施，提升了导航工作效率和准确率。
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公开(公告)号：CN112634362B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011447337.9
申请日：2020-12-09
申请人： 电子科技大学 , 成都优迪软件技术公司
摘要： 本发明提供一种基于线激光辅助的室内墙面抹灰机器人视觉精确定位方法，针对现有两种SLAM方法的不足即耗时长、精度低等问题，并提供一种基于视觉的抹灰机室内定位方法，该方法把外部的线激光信息作为定位时的参考，经过一系列图像处理后获得需要向底部小车发送的移动指令，并将其移到先前校准的位置上。解决了现有定位技术中的成本高，效率慢和精度低的问题。
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