公开(公告)号：CN115546126A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211153336.2

申请日：2022-09-19

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 张昌华 ,  杨兴 ,  左琳 ,  刘宇 ,  吴云峰 ,  严加富 ,  胡建 ,  罗茂林 ,  李佳航 ,  李彪

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种面向水下燃料组件的视觉定位方法，属于深度学习和图像处理领域。本发明是基于深度学习的视觉定位算法，创新性地将深度学习应用到高精度工业定位任务，实现了水下燃料组件装卸操作。该发明首先使用水下图像复原网络模型对水下销钉图像进行复原，然后利用销钉定位方法对复原图像进行分析，提取销钉圆心坐标，给机械臂对水下燃料组件装卸操作提供位置坐标，最后实现了高精度定位操作。本发明所述方法可以实现水下燃料组件高精度定位任务，对在非均匀光照条件下拍摄的水下销钉图像仍有很好的适应能力，解决了水下燃料组件定位困难、定位精度低等问题。