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公开(公告)号：CN114179079B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111453519.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 生一科技(北京)有限公司
Abstract: 本文是关于一种机械臂的防碰撞控制方法、装置、介质及设备。机械臂的防碰撞控制方法包括：构建机械臂工作区域的安全区曲面；抽取机械臂末端及执行装置的多个轮廓点；以机械臂末端中心为原点建立第一坐标系，确定多个轮廓点的坐标；以机械臂底座中心为原点建立第二坐标系，确定第一坐标系在第二坐标系中的位置和姿态矩阵；根据机械臂底座与工作区域的相对位置，及位置和姿态矩阵，确定多个轮廓点在工作区域中的位置。通过实时检测机械臂轮廓点在工作区域中的位置，及时控制机械臂的运动，防止机械臂与工作区域对应的装置或设备发生碰撞，保障设备安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115054342B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210983225.8
申请日：2022-08-16
Applicant: 生一科技(北京)有限公司 , 清大生一(厦门)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿刺导引机构和穿刺针支撑鞘系统，所述穿刺导引机构包括：穿刺座（100），形成有用于插装穿刺针（1）的针孔（2）；和支撑鞘（200），包括从所述穿刺座（100）内伸出的长度可调的主支撑鞘段（210）；其中，所述主支撑鞘段（210）内形成有用于容置所述穿刺针（1）的穿刺内腔（3）。通过穿刺座能够安装穿刺针，便于精准操控穿刺针，通过主支撑鞘段能够形成穿刺内腔，能够包裹穿刺针以对穿刺针进行支撑，提供一定的抗弯扭矩作用。主支撑鞘段的长度能够伴随穿刺动作根据穿刺针长度进行适应，即能够根据穿刺针的实时长度进行实时调节，实现穿刺针的稳定操控，保证穿刺治疗的顺利进行。
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公开(公告)号：CN115040756B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210983237.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 生一科技(北京)有限公司 , 清大生一(厦门)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导管支撑装置和管腔介入系统，所述导管支撑装置包括多条柔性支撑条，所述柔性支撑条上形成有沿条长方向间隔布置的多个啮合单元，多条所述柔性支撑条的啮合单元之间至少部分啮合以共同围绕限定形成用于容纳导管的导管放置腔。采用柔性支撑条，通过柔性支撑条上的啮合单元能够使得多个柔性支撑条相啮合并形成为导管放置腔，通过导管放置腔能够容纳导管，实现对导管的包裹，保证对导管的支撑，具有一定的抗弯扭矩作用，结构简单，操作方便，保证介入手术的顺利完成。
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公开(公告)号：CN115040756A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210983237.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 生一科技(北京)有限公司 , 清大生一(厦门)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导管支撑装置和管腔介入系统，所述导管支撑装置包括多条柔性支撑条，所述柔性支撑条上形成有沿条长方向间隔布置的多个啮合单元，多条所述柔性支撑条的啮合单元之间至少部分啮合以共同围绕限定形成用于容纳导管的导管放置腔。采用柔性支撑条，通过柔性支撑条上的啮合单元能够使得多个柔性支撑条相啮合并形成为导管放置腔，通过导管放置腔能够容纳导管，实现对导管的包裹，保证对导管的支撑，具有一定的抗弯扭矩作用，结构简单，操作方便，保证介入手术的顺利完成。
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公开(公告)号：CN115054342A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210983225.8
申请日：2022-08-16
Applicant: 生一科技(北京)有限公司 , 清大生一(厦门)医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿刺导引机构和穿刺针支撑鞘系统，所述穿刺导引机构包括：穿刺座（100），形成有用于插装穿刺针（1）的针孔（2）；和支撑鞘（200），包括从所述穿刺座（100）内伸出的长度可调的主支撑鞘段（210）；其中，所述主支撑鞘段（210）内形成有用于容置所述穿刺针（1）的穿刺内腔（3）。通过穿刺座能够安装穿刺针，便于精准操控穿刺针，通过主支撑鞘段能够形成穿刺内腔，能够包裹穿刺针以对穿刺针进行支撑，提供一定的抗弯扭矩作用。主支撑鞘段的长度能够伴随穿刺动作根据穿刺针长度进行适应，即能够根据穿刺针的实时长度进行实时调节，实现穿刺针的稳定操控，保证穿刺治疗的顺利进行。
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公开(公告)号：CN222050458U
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202422507322.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 生一科技(北京)有限公司 , 中核高能(天津)装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种束流产生模块的测试装置，包括绕平行于第一方向的第一轴线旋转的旋转架；旋转架包括沿第一方向相对的第一侧和第二侧，第一侧设有第一装配区，第二侧设有供电组件，第一装配区可拆卸地安装束流产生模块；测试装置还包括电离室机构和检测机构，电离室机构位于第一侧，电离室机构包括电离室、支撑组件和安装台，支撑组件分别与旋转架和安装台连接，电离室安装于安装台，第一轴线穿过电离室；检测机构位于第一侧，检测机构包括多个围绕束流产生模块的加速管分布的剂量片，加速管的轴线与第一轴线的垂直且相交。采用本申请公开的束流产生模块的测试装置进行测试，能够提高束流产生模块的测试效率。
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