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公开(公告)号：CN113985886B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111289626.5
申请日：2021-11-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114027746A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111274510.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种控制方法，包括：在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取各房间内的各障碍物信息和清洁机器人当前的第一位置；基于第一位置来确定清洁机器人当前所处的第一房间；将第一位置与第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；控制清洁机器人按照第一优先顺序清洁第一房间内的各障碍物。
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公开(公告)号：CN113985882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111275837.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种作业路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人的当前位姿信息，当前位姿信息为作业机器人在当前时刻的位姿信息；根据当前位姿信息，确定历史位姿信息与当前位姿信息之间的位姿距离信息，历史位姿信息为作业机器人在上一时刻的位姿信息；基于位姿距离信息，匹配位姿距离信息对应的路径规划类型；根据路径规划类型，规划作业机器人的作业路径。采用本申请实施例的方法，在作业机器人受碰撞或被搬动导致位姿发生变化时，能够提高作业路径的规划效率，从而提高作业机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN116105266A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211559188.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供的一种控制方法、装置、电子设备、加湿器及存储介质，通过在加湿器执行烘干功能前，确定所述加湿器的紫外灯是否为故障状态；在所述紫外灯为非故障状态、且所述加湿器进入烘干功能的情况下，确定所述加湿器的水箱是否从所述加湿器的底座上提起，所述紫外灯设置在所述水箱上；在确定所述水箱被提起的情况下，控制加湿器暂停烘干，能够提高加湿器的智能化，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN113892857B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111277503.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，可以基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114138799A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111274487.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明创造属于机器人技术领域，具体涉及了一种机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备。本发明要解决的技术问题是：现有的机器人不能判断地图是否发生了畸变，进而导致清洁机器人频频出现清洁效率低以及清洁力度欠佳的情况发生。提供了一种机器人地图畸变的判断方法，包括以下步骤：按照历史地图执行任务，并判断是否发生路径规划错误；当发生路径规划错误时，重构地图得到新地图；比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变。关于机器人地图畸变的判断方法，有效避免了由重定位错误导致地图畸变，使得路径规划错误，出现清洁效率低下以及清洁力度不佳的问题。
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公开(公告)号：CN114004954A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111277488.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质，针对非矩形的障碍物采用矩形虚拟重构方式来预估障碍物占据面积，进而来预估相邻小区可作业面积，区别于传统的直接基于相邻小区X轴和Y轴距离计算面积的方式，考虑了相邻小区中可能存在障碍物等物体导致实际可作业面积减小的情况，可以实现准确的作业小区合并判断，支持高效作业。
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公开(公告)号：CN113985885B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111288490.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请涉及一种设备作业控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取沿边作业数据；根据所述沿边作业数据，生成弓字形路径；提取所述弓字形路径中直线路径，并获取预设直线路径长度与偏移量对应关系；基于直线路径来调整作业重叠宽度，再基于调整后的作业重叠宽度进行设备作业控制。整个过程中，考虑设备在直线路径上行驶发生的偏移量，并且基于该偏移量调整作业重叠宽度，这样可以避免由于行驶偏移导致的漏作业情况，提高作业覆盖率，显著提升作业效果。
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公开(公告)号：CN114027746B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111274510.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种控制方法，包括：在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取各房间内的各障碍物信息和清洁机器人当前的第一位置；基于第一位置来确定清洁机器人当前所处的第一房间；将第一位置与第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；控制清洁机器人按照第一优先顺序清洁第一房间内的各障碍物。
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公开(公告)号：CN114004955A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111277489.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取相邻小区虚拟墙参数，基于相邻小区的边界采用蛛网节点法预估相邻小区可作业面积，并且获取合并小区对应的预设面积阈值，基于相邻小区可作业面积预估结果以及预设面积阈值，判断是否将相邻小区合并。整个过程中，采用蛛网节点法来预估相邻小区可作业面积，区别于传统的直接基于相邻小区X轴和Y轴距离计算面积的方式，考虑了相邻小区中可能存在障碍物等物体导致实际可作业面积减小的情况，可以实现准确的作业小区合并判断，支持高效作业。
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