公开(公告)号：CN119426218A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411929362.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 杨光 ,  宋进雨

IPC: B07C5/36 ,  B07C5/34 ,  B07C5/02

Abstract: 本发明提供了一种分拣设备。分拣设备的输送装置包括第一输送结构和第二输送结构，第一输送结构用于将待分拣物输送至第二输送结构上；分拣装置与图像获取装置连接，以根据图像获取装置的获取结果对待分拣物进行分拣；其中，分拣装置至少为两个，至少一个分拣装置用于将第一输送结构上的待分拣物分拣至货物输送带上；至少另一个分拣装置具有循环分拣状态和常规分拣状态，处于循环分拣状态的该分拣装置将第二输送结构上的待分拣物分拣至第一输送结构上；处于常规分拣状态的该分拣装置将第二输送结构上的待分拣物分拣至货物输送带上。本发明有效地解决了现有技术中人工物料分拣方式的分拣可靠性较低、成本较高的问题。

公开(公告)号：CN119681871A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411773205.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 宋进雨

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G05D1/86

Abstract: 本申请提供了一种可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备，该方法包括：获取可移动设备的指令脉冲，并根据指令脉冲确定可移动设备的预设末端位姿，指令脉冲为控制可移动设备运动的指令信号的脉冲值；获取可移动设备的反馈脉冲，并根据反馈脉冲确定可移动设备的实际末端位姿，反馈脉冲为可移动设备实际运动过程中的编码器的脉冲值；比较可移动设备的预设末端位姿和实际末端位姿，得到可移动设备的轨迹误差。该方法实现了机器人性能参数的快速分析和参数可视化，降低了机器人性能分析的成本。

公开(公告)号：CN119635636A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411868079.X

申请日：2024-12-18

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 关恒 ,  宋进雨 ,  伍金成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取目标机器人当前姿态下相邻两关节段的连杆参数；将连杆参数映射至与目标机器人对应的机器人模型中，在机器人模型中，基于目标机器人的底座设置有地面坐标系，基于各个关节段分别对应设置有第一坐标系；基于相邻两个关节段之间的坐标变换关系，将调整后的机器人模型中的各个关节段质心的位置转换为在地面坐标系中的坐标值；基于各个关节段质心在地面坐标系中的坐标值和各个关节段质量，计算得到目标机器人的重心在地面坐标系中的坐标值。本申请以一种结构化和系统化的方式来计算机器人的重心位置，降低了计算的复杂度，提高了计算效率。

公开(公告)号：CN119610094A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411763935.5

申请日：2024-12-03

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 宋进雨 ,  邱冰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统，该方法包括：建立工件坐标系，并在工件坐标系下构建机器人工作空间；获取机器人的工具末端移动至机器人工作空间的目标点的第一位姿；根据第一位姿和第一坐标系变换矩阵计算得到第二位姿，第二位姿为工具末端在机器人基坐标系的位姿，第一坐标系变换矩阵为工件坐标系和机器人基坐标系之间坐标转换的矩阵；根据第二位姿计算各关节连杆和机器人的工具在机器人基坐标系下的包围盒，得到多个基坐标包围盒，包围盒为包裹关节件的最小长方体，关节件包括关节连杆和工具；采用分离轴定理确定多个基坐标包围盒对应的关节件之间是否发生碰撞，解决了通过三维视觉技术防碰撞成本高的问题。