公开(公告)号：CN113119087B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202110333588.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 杨乐平 ,  王强 ,  吴信宜 ,  王蕊 ,  周星宇 ,  戴雅萍

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：将平面校正孔点位发送至机器人，获取机器人移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将图像采集孔点位发送至机器人。接收机器人采集的图像数据，根据图像数据确定各图像采集孔点位的中心偏差值，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿生成目标胀接孔点位，将目标胀接孔点位发送至机器人。采用本方法无需人工手动进行铜管胀接，有效解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。

公开(公告)号：CN113119087A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110333588.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 杨乐平 ,  王强 ,  吴信宜 ,  王蕊 ,  周星宇 ,  戴雅萍

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：将平面校正孔点位发送至机器人，获取机器人移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将图像采集孔点位发送至机器人。接收机器人采集的图像数据，根据图像数据确定各图像采集孔点位的中心偏差值，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿生成目标胀接孔点位，将目标胀接孔点位发送至机器人。采用本方法无需人工手动进行铜管胀接，有效解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。