公开(公告)号：CN1775488A

公开(公告)日：2006-05-24

申请号：CN200510134734.X

申请日：2005-12-21

Applicant: 王满宜 ,  王田苗

Inventor： 王满宜 ,  王田苗 ,  王军强 ,  胡磊 ,  赵春鹏 ,  王豫 ,  苏永刚 ,  刘文勇 ,  周力 ,  徐颖 ,  张杰 ,  张维军 ,  张丰全 ,  张家磊 ,  张利军 ,  张薇

IPC: B25J9/08 ,  A61B19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于辅助髓内钉远端锁定的模块化骨科机器人，其包括垂直运动关节A、垂直运动关节B、水平运动关节A、水平运动关节B、底座、连接板A、连接板B、导向关节A、导向关节B和四个步进电机，该模块化骨科机器人由两个运动平面组成龙门型单闭环并联机器人结构，其底座是静平台，两个导向关节中心的连线是动平台，动、静平台间的支链由水平运动关节和垂直运动关节串联而成。本发明综合利用了机械设计、机构学、机器人学等多门学科技术，解决了髓内钉内固定手术中路径导航的问题。该机器人既为髓内钉远端锁定提供了稳定可靠的手术导航方法，又能简单地拆卸和组装，便于消毒灭菌操作，并且具有结构紧凑、操作简便、成本低廉等优点。

公开(公告)号：CN1203435C

公开(公告)日：2005-05-25

申请号：CN02158691.8

申请日：2002-12-26

Applicant: 王田苗

Inventor： 王田苗 ,  王满宜 ,  胡磊 ,  王军强 ,  张杰 ,  孙磊 ,  刘文勇 ,  张力丹

IPC: G06F17/50 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种计算机辅助髓内钉远端锁定系统，包括C型臂、定位架、计算机以及存储在计算机内的图像控制操作软件构成，C型臂上的X光成像装置采集图像后经视频数据线传输至计算机内，经图像控制操作软件计算处理并确定手术路径后，进行手术。本发明综合利用了医学、机械学、计算机视觉、数字图像处理等多门学科技术，解决了利用单幅图像实现髓内钉位置测量的关键技术，简化了纯机械式髓内钉固定的复杂操作过程。利用机械定位框架可以实现手术路径的简单快速定位，从而实现了髓内钉固定的半自动化。同时较为显著的减少了手术过程中因频繁进行X光照相而造成的对病人及医生的大量X射线辐射损害，又提供了足够的手术精度。

公开(公告)号：CN1424673A

公开(公告)日：2003-06-18

申请号：CN02158691.8

申请日：2002-12-26

Applicant: 王田苗

Inventor： 王田苗 ,  王满宜 ,  胡磊 ,  王军强 ,  张杰 ,  孙磊 ,  刘文勇 ,  张力丹

IPC: G06F17/50 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种计算机辅助髓内钉远端锁定系统，包括C型臂、定位架、计算机以及存储在计算机内的图像控制操作软件构成，C型臂上的X光成像装置采集图像后经视频数据线传输至计算机内，经图像控制操作软件计算处理并确定手术路径后，进行手术。本发明综合利用了医学、机械学、计算机视觉、数字图像处理等多门学科技术，解决了利用单幅图像实现髓内钉位置测量的关键技术，简化了纯机械式髓内钉固定的复杂操作过程。利用机械定位框架可以实现手术路径的简单快速定位，从而实现了髓内钉固定的半自动化。同时较为显著的减少了手术过程中因频繁进行X光照相而造成的对病人及医生的大量X射线辐射损害，又提供了足够的手术精度。