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公开(公告)号：CN106022694B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610370069.2
申请日：2016-05-30
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据处理技术的散杂货场堆取料机定位方法及实现所述方法的系统，所述方法包括获取散杂货场的点云数据，对点云数据进行网格化处理，以灰度值表示网格的高程值得到高程图，对高程图进行数学形态学运算，计算膨胀运算与腐蚀运算的差值得到数学形态学梯度数据；二值化后再进行数学形态学开运算和闭运算，得出位置信息，实现对散杂货场内堆取料机进行定位的目的。本发明的方法能够准确、快速对散杂货场中堆取料机的位置信息进行提取，实现自动化对散杂货场中堆取料机进行定位的目的，无需人工观察，精确度良好。
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公开(公告)号：CN106017320B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610370067.3
申请日：2016-05-30
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法及实现所述方法的系统，所述方法包括网格化地获取大型货场图像，然后获取大型货场的点云数据，通过滤波处理对点云数据进行区分，获得处于散杂货堆区域的点、处于地面区域的点和处于除散杂货堆外其它地物区域的点，得到大型货场内地面的拟合平面；对云数据中的每个点分别构建顶面和地面为正方形的立方柱体，借助积分计算各个立方柱体的体积并求和，得到散杂货堆的体积。本发明所的散杂货堆体积测量方法及系统无需引入人工主观因素，所获得到的自动化测量结果更客观、准确，在测量过程中引入的误差参量更少，具有更高的测量精度。
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公开(公告)号：CN106017320A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610370067.3
申请日：2016-05-30
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
CPC classification number: G01B11/00 , G06T7/0004 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法及实现所述方法的系统，所述方法包括网格化地获取大型货场图像，然后获取大型货场的点云数据，通过滤波处理对点云数据进行区分，获得处于散杂货堆区域的点、处于地面区域的点和处于除散杂货堆外其它地物区域的点，得到大型货场内地面的拟合平面；对云数据中的每个点分别构建顶面和地面为正方形的立方柱体，借助积分计算各个立方柱体的体积并求和，得到散杂货堆的体积。本发明所的散杂货堆体积测量方法及系统无需引入人工主观因素，所获得到的自动化测量结果更客观、准确，在测量过程中引入的误差参量更少，具有更高的测量精度。
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公开(公告)号：CN106022694A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610370069.2
申请日：2016-05-30
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司
CPC classification number: G06Q10/08 , G06Q50/28 , G06T5/30 , G06T15/005 , G06T2207/10032 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据处理技术的散杂货场堆取料机定位方法及实现所述方法的系统，所述方法包括获取散杂货场的点云数据，对点云数据进行网格化处理，以灰度值表示网格的高程值得到高程图，对高程图进行数学形态学运算，计算膨胀运算与腐蚀运算的差值得到数学形态学梯度数据；二值化后再进行数学形态学开运算和闭运算，得出位置信息，实现对散杂货场内堆取料机进行定位的目的。本发明的方法能够准确、快速对散杂货场中堆取料机的位置信息进行提取，实现自动化对散杂货场中堆取料机进行定位的目的，无需人工观察，精确度良好。
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