公开(公告)号：CN208783928U

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201820299939.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 夏怀成 ,  郭怡

IPC: A47B19/10

Abstract: 本实用新型涉及一种可升降琴谱架，特别是一种脚踏式升降琴谱架。通过步进电机的驱动，可以实现脚踏控制琴谱架升高或下降。脚踏控制步进电机的两个开关，控制步进电机转轴正转或反转，与转轴相连的蜗杆12转动，蜗轮15与蜗杆12配合并随之转动，螺杆13与蜗轮15固联，螺杆13定高度转动的同时，与其配合的螺母14上下运动，推拉外部支撑杆在竖直方向上做直线运动，支撑谱台升降。升降的高度由步进电机开关触发时间长短控制。本实用新型采用步进电机控制，结构紧凑，操作简单，使谱台升降更加平稳，工作稳定性高。本琴谱架将可折叠性与脚踏升降功能相结合，优化底座结构，使琴谱架综合性能得到进一步提高，具有便于携带、适用性高等特点。

公开(公告)号：CN207665526U

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201721704234.X

申请日：2017-12-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史艳国 ,  李英朝 ,  赵晓宁 ,  刘智博 ,  郭怡 ,  赵海贺

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘机器人，包括行走机构、控制台和机械臂，所述控制台的底部设有行走机构，所述控制台的顶部设有机械臂，所述机械臂远离控制台的一端固定连接有安装块，所述安装块的外壁上固定连接有伺服电机，所述安装块内设有空腔，所述伺服电机的输出端贯穿安装块的外壁并向空腔内延伸，所述伺服电机输出端延伸的一端固定套接有第一齿轮，所述空腔内转动连接有与第一齿轮相啮合的蜗杆，所述空腔内滑动连接有轮齿条，所述轮齿条上设有与蜗杆相啮合的轮齿。本实用新型通过多处传动机构的设置，使机器人可以自动的摘取水果，避免了传统人工采摘所造成人力和物力的浪费，从而保证了果农的经济收入。