公开(公告)号：CN116652936B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202310499821.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 燕山大学 ,  河北大河材料科技有限公司 ,  河钢股份有限公司唐山分公司 ,  唐山惠唐物联科技有限公司

Inventor： 方一鸣 ,  杨晨 ,  刘乐 ,  信敬亮 ,  杨军 ,  李晓刚 ,  吴传开 ,  赵栋梁 ,  李斌 ,  杨浩 ,  安会龙 ,  褚光宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。

公开(公告)号：CN113078830A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110461433.7

申请日：2021-04-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孙孝峰 ,  潘禹卓 ,  滕甲训 ,  杨晨 ,  李昕 ,  王宝诚

IPC: H02M7/217 ,  H02M3/335

Abstract: 本发明涉及中低压混合交直流组网的固态变压器技术领域，具体涉及一种高频链互联的CHB‑SST拓扑及其控制方法，包括：全桥与电容结构、全桥结构的高频链路、全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构和三相桥臂，所述全桥结构的高频链路和全桥与电容结构组成隔离子模块，所述全桥结构的高频链路将所有隔离子模块互联在一起，所述全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构输出端并联形成低压直流母线，所述三相桥臂中每相桥臂包括n个隔离子模块和桥臂电感La、Lb、Lc；本发明消除了SM电容电压纹波。

公开(公告)号：CN113078830B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110461433.7

申请日：2021-04-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孙孝峰 ,  潘禹卓 ,  滕甲训 ,  杨晨 ,  李昕 ,  王宝诚

IPC: H02M7/217 ,  H02M3/335

Abstract: 本发明涉及中低压混合交直流组网的固态变压器技术领域，具体涉及一种高频链互联的CHB‑SST拓扑及其控制方法，包括：全桥与电容结构、全桥结构的高频链路、全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构和三相桥臂，所述全桥结构的高频链路和全桥与电容结构组成隔离子模块，所述全桥结构的高频链路将所有隔离子模块互联在一起，所述全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构输出端并联形成低压直流母线，所述三相桥臂中每相桥臂包括n个隔离子模块和桥臂电感La、Lb、Lc；本发明消除了SM电容电压纹波。

公开(公告)号：CN116652936A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310499821.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 燕山大学 ,  河北大河材料科技有限公司 ,  河钢股份有限公司唐山分公司 ,  唐山惠唐物联科技有限公司

Inventor： 方一鸣 ,  杨晨 ,  刘乐 ,  信敬亮 ,  杨军 ,  李晓刚 ,  吴传开 ,  赵栋梁 ,  李斌 ,  杨浩 ,  安会龙 ,  褚光宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。

公开(公告)号：CN113629985B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202110806543.2

申请日：2021-07-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孙孝峰 ,  杨晨 ,  滕甲训 ,  潘禹卓 ,  王宝诚 ,  李昕

IPC: H02M1/15 ,  H02M1/42 ,  H02M7/219

Abstract: 本发明公开了一种CHB‑QAB拓扑结构的子模块电容优化控制方法，涉及中低压交直流固态变压器的技术领域，CHB‑QAB拓扑结构包括：全桥与电容结构、全桥结构的高频链路、全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构和三相桥臂。子模块电容优化控制方法包括对全桥与电容结构的控制和对四有源桥变换器的控制，全桥与电容结构的控制会在全桥结构处产生二倍频波动功率；四有源桥变换器的控制将直流功率传递至副边侧全桥结构并联形成的低压母线处，将波动功率传递至高频链处并在变压器原边侧耦合抵消，子模块电容仅需处理开关频次的谐波，以达到优化电容的目的。

公开(公告)号：CN113629985A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110806543.2

申请日：2021-07-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孙孝峰 ,  杨晨 ,  滕甲训 ,  潘禹卓 ,  王宝诚 ,  李昕

IPC: H02M1/15 ,  H02M1/42 ,  H02M7/219

Abstract: 本发明公开了一种CHB‑QAB拓扑结构的子模块电容优化控制方法，涉及中低压交直流固态变压器的技术领域，CHB‑QAB拓扑结构包括：全桥与电容结构、全桥结构的高频链路、全桥结构与高频链路的四有源桥变换器结构和三相桥臂。子模块电容优化控制方法包括对全桥与电容结构的控制和对四有源桥变换器的控制，全桥与电容结构的控制会在全桥结构处产生二倍频波动功率；四有源桥变换器的控制将直流功率传递至副边侧全桥结构并联形成的低压母线处，将波动功率传递至高频链处并在变压器原边侧耦合抵消，子模块电容仅需处理开关频次的谐波，以达到优化电容的目的。