公开(公告)号：CN209739204U

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201920266622.7

申请日：2019-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 解明利 ,  耿彬彬 ,  孙萌 ,  杨宗鑫 ,  王国庆 ,  杜鑫明 ,  邢铮

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及移动机器人领域，提供了一种新型气动轮式避障机器人。本装置由气缸A，气缸B，机架，单向轴承轮，电磁换向阀，单片机，超声波模块，红外探头，继电器模块等组成。根据单向轮只能单向转动的特点，两侧水平气缸伸出缩回过程中，前后轮由于所受滚动摩擦和静摩擦力大小的不同，而实现前进动作。转向时，利用单侧竖直方向和水平方向气缸的配合工作和差速转向，使装置转动一个角度，重复操作以达到转向避障的目的。所述机器人将机械、电气、流体三方面的技术融合，利用的气体驱动方式，使整个装置的各个动作更容易控制，装置经济实用，可行性高，实用性强，具有一定的市场前景和良好的经济效益。

公开(公告)号：CN209700814U

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201920266621.2

申请日：2019-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 解明利 ,  耿彬彬 ,  杨宗鑫 ,  孙萌 ,  杜鑫明 ,  王国庆

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及气动控制机器人领域，提供了一种新型腿式气动避障装置。本装置由支撑腿，抽屉滑轨，气缸连接架，气缸支架，继电器，中间气缸，侧气缸，红外模块等组成。本装置可通过中间气缸伸出将装置整体支撑起来，通过两侧气缸的伸出与缩回进行前进或转向过程，整机运动由单片机控制，由红外模块与超声波模块探测距离数据，单片机控制继电器开关，进而控制电磁阀以控制气缸动作，本装置结构简单，经济实用，后期维护成本低，具有良好的经济效益和广阔的市场前景。