公开(公告)号：CN118682374A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410769818.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  陈嘉俊 ,  秦翔育 ,  任鹏 ,  李文聪 ,  李树军

IPC: B23K37/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明涉及一种大直径弯管焊接机器人及其焊接方法，属于弯管焊接技术领域，机器人包括第一升降装置、第一两自由度变位机、第一四自由度焊接机器人、第二升降装置、第二两自由度变位机、第二四自由度焊接机器人、第一待焊接管组及第二待焊接管组，第一升降装置为第一两自由度变位机提供升降，第一两自由度变位机对第一待焊接管组进行变位，第二升降装置为第二两自由度变位机提供升降，第二两自由度变位机对第二待焊接管组进行变位；第一四自由度焊接机器人和第二四自由度焊接机器人进行焊接。本发明能够确保焊缝的轨迹始终与两自由度变位机旋转轴同轴，降低了对四自由度焊接机器人的要求，能适应多尺寸半径、不同弯管节数及弯管角度的要求。

公开(公告)号：CN118188359A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410422820.3

申请日：2024-04-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  邵明扬 ,  王吉洋 ,  梁然 ,  李岗 ,  李文聪

IPC: F03D80/50

Abstract: 本发明公开了一种多变换形态的风电叶片运维攀爬机器人，属于风力发电运维设备技术领域，包括躯干，所述躯干左侧上方设有左载物台，所述躯干右侧上方设有右载物台，所述左载物台和所述右载物台上均设有爬绳装置，所述左载物台和所述右载物台之间设有中间载物台，所述躯干上设有承重腿和夹紧腿。本发明采用上述的一种多变换形态的风电叶片运维攀爬机器人，多变换形态使机器人通过变换形态在叶片表面全地形快速移动，通过爬绳装置上升到叶片表面，避免人工搬运和使用大型吊车，代替传统人工高空维护模式，避免高空作业风险，有效降低运维成本。

公开(公告)号：CN119549940A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411875017.1

申请日：2024-12-19

Applicant: 沧州渤洋管道集团有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 史小华 ,  陈嘉俊 ,  罗黎世 ,  任鹏 ,  秦翔育 ,  李文聪 ,  李树军 ,  吕延泽 ,  邹鑫忠 ,  孟祥伟 ,  卓明玉

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23K37/0533 ,  B23K31/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明属于弯道焊接技术领域，具体涉及一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法。本发明包括沿X轴方向平行设置的地轨、与地轨配合移动的移动龙门架、通过Y轴平移机构安装在移动龙门架上的伸缩焊接装置以及安装在移动龙门架移动空间内且与地轨方向平行设置的固定升降装置和移动升降装置；固定升降装置和移动升降装置的输出端均安装有变位装置；待焊接虾米腰管设置在两变位装置之间。本发明设的伸缩焊接装置仅仅具有沿Z轴方向的伸缩自由度和焊接头自身的旋转自由度，设置相对独立的地轨和平移装置，与移动龙门架配合实现伸缩焊接装置在X轴方向、Y轴方向上的移动，解决现有技术中稳定性差、控制编程难度大、焊接误差较大的问题。

公开(公告)号：CN118810954A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411031818.X

申请日：2024-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 徐向伟 ,  李文聪 ,  袁梦强 ,  张鸿秋 ,  姜雨杭

IPC: B62D57/028 ,  B60R19/02

Abstract: 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的轮腿机器人用底盘，包括底盘车架，还包括左侧轮腿式行走机构和右侧轮腿式行走机构；左侧轮腿式行走机构包括左侧机械腿和左侧轮脚，左侧机械腿上设置有车架左侧安装部和左侧轮脚安装部，车架左侧安装部安装在底盘车架的左侧，左侧轮脚安装部上安装有左侧轮脚，左侧轮脚可在若干条互不相同的左侧路径上移动；右侧轮腿式行走机构包括右侧机械腿和右侧轮脚，右侧机械腿上设置有车架右侧安装部和右侧轮脚安装部，车架右侧安装部安装在底盘车架的右侧，右侧轮脚安装部上安装有右侧轮脚，右侧轮脚可在若干条互不相同的右侧路径上移动。本发明相比于现有技术具有更高的灵活性。

公开(公告)号：CN117696352A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311747652.7

申请日：2023-12-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  李文聪 ,  任鹏 ,  陈嘉俊 ,  王吉洋 ,  李思修

IPC: B05C1/02 ,  B05C11/00 ,  B05C11/02 ,  B05C11/10 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了一种风电叶片前缘保护涂装机器人，属于涂装机器人技术领域。本发明包括全向运动底盘，用于控制机器人整体连续运动；升降装置，其设置于全向运动底盘上；叶缘涂装执行机构，其设置于升降装置上，用于对风电叶片的形状检测、上料和刮涂作业；缓冲浮动装置，其一端连接于升降装置，另一端连接叶缘涂装执行机构，用于针对风电叶片长度方向斜率变化进行仿形和完成过载保护；供料机构，用于为叶缘涂装执行机构提供涂料；配电及控制模块，用于对机器人提供有效控制。本发明能够实现对风电叶片的前缘底端和两侧进行涂装，能够高效稳定的进行风电叶片的涂装作业。

公开(公告)号：CN222496820U

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202421402858.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史小华 ,  李文聪 ,  任鹏 ,  李树军 ,  陈嘉俊 ,  秦翔育

IPC: B65B35/44 ,  B65B27/10 ,  B65B13/18

Abstract: 本实用新型公开了一种玻璃管传送带转接机构，包括机架和与机架转动连接的传送带，所述传送带两端分别设置有转动连接的传送带驱动轴和传送带从动轴；所述机架两侧对称设置有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述第二固定板之间水平设置有玻璃管回转组件和拨轮槽轮机构，所述玻璃管回转组件与所述拨轮槽轮机构的中心轴齐平。本实用新型采用上述的一种玻璃管传送带转接机构，同步带的设置传动保证了玻璃管转接的同步性，使其能精准落入传动带U型槽内；同时拨轮槽轮机构的设计给玻璃管的进入和释放提供了足够的时间运动，进一步提高了转接成功率。

公开(公告)号：CN219721785U

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202321354561.2

申请日：2023-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王三众 ,  刘欢 ,  郭浩宇 ,  姚梦扬 ,  刘双嘉 ,  周学海 ,  李文聪 ,  郑建涛 ,  徐克锟 ,  郭发展

IPC: A62C31/03 ,  A62C31/28

Abstract: 本实用新型公布了一种固态喷射消防机器人，包括行走机构、驱动系统和喷射机构，行走机构包括壳体、液动马达和行走履带，驱动系统包括油箱、油泵、溢流阀、分流阀、节流阀、换向阀、大集流阀和小集流阀，喷射机构包括旋转支架、耦合筒、喷口和风机，本实用新型的有益效果是，本申请可以进行固态干粉的喷射，从而对不能接触水的易燃物质所造成的火灾进行扑灭，且本申请可以远距离喷射干粉，无需消防人员直接进入火灾现场，避免火灾场景对消防人员造成伤害，且可以有效的缓解消防人员人力紧张的问题，通过设置履带式的行走机构，使得本申请可以应用于各种复杂的地理环境，从而可以实现及时的火灾扑灭。