公开(公告)号：CN116382077B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310313750.3

申请日：2023-03-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 呼忠权 ,  华长春 ,  张柳柳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。

公开(公告)号：CN116382077A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310313750.3

申请日：2023-03-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 呼忠权 ,  华长春 ,  张柳柳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。

公开(公告)号：CN102541092A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210010235.X

申请日：2012-01-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 温银堂 ,  王洪斌 ,  贺晙华 ,  徐丹琴 ,  呼忠权 ,  陈利敏 ,  张丽丽 ,  潘月

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种太阳能追光方法，包括以下步骤：A、复位太阳能电池板的初始位置；B、通过光敏传感器获取光线强度信号；C、根据所述光线强度信号选择追光控制模式，所述追光控制模式包括固定公转轨道追光控制模式和光敏传感器追光控制模式；D、根据选择的追光控制模式及太阳能电池板的当前位置对电机进行控制，驱动活动支撑底座完成追光动作。本发明还公开了一种太阳能追光系统。本发明可以根据实际的太阳光照情况选择不同的追光控制模式，从而有效地提高了追光效率和太阳能的利用率，增大了输出功率。同时，本发明的太阳能追光系统结构紧凑，制作成本低，电路简单，工作可靠，稳定性高。

公开(公告)号：CN207739932U

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201820017110.2

申请日：2018-01-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 呼忠权

IPC: E06C1/26 ,  E06C1/397 ,  E06C7/12 ,  E06C7/14

Abstract: 本实用新型公开一种带螺杆的电动整理书梯，包括攀爬梯和整理梯，所述攀爬梯为常用的三角形书梯。所述整理梯包括支脚、连接杆，以及位于连接杆上的第一整理平台，电机、螺杆、圆柱螺母、第二整理平台和弹性支撑万向轮。所述第一整理平台为长方体，所述电机固接于所述第一整理平台上，所述电机的轴与所述螺杆固接，所述螺杆与所述圆柱螺母配套使用。所述圆柱螺母与所述第二整理平台的圆孔过盈配合，使得所述第二整理平台可在所述螺杆上移动。通常，所述第二整理平台位于书梯的下部，与第一整理平台共同用于放置书籍。启动电机，所述螺杆随之转动，所述整理平台沿所述螺杆、所述导轨垂直升高，便于还书或整理书籍。

公开(公告)号：CN207892517U

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201820025417.7

申请日：2018-01-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 呼忠权

IPC: E06C1/24 ,  E06C1/39 ,  E06C1/397 ,  E06C7/16

Abstract: 本实用新型公开一种多功能书梯，包括攀爬梯、座位装置、电机、绳索、连杆、滑轮、整理平台，所述攀爬梯为常用的三角形书梯。所述支杆的横截面为凹型，凹槽在书梯的里侧，在凹槽的侧面安装所述导轨。所述座位装置位于所述攀爬梯的支杆一侧，所述座位装置的座板上安装有所述电机，所述绳索一端缠绕于所述电机的轴上，绳索绕过滑轮，另一端固定在整理平台上。所述滑轮固定在连杆上，所述连杆固定在攀爬梯的两个扶手之间。所述整理平台可收起，读者将该装置作为临时座位使用。将整理平台支起，可放置找不到原位置的书籍。启动电机，所述整理平台在绳索的拉动下沿所述导轨垂直升高，便于归还或整理书籍。