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公开(公告)号：CN116142754A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211691591.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型装备全向移动模块，其包括机架组件、轮式移动组件、轴向移动组件和同步带轮组件，轮式移动组件连接在机架组件的下部，同步带轮组件连接在机架组件的上部，轴向移动组件连接在机架组件的中部，可沿平面任意方向移动、绕轴向转动以及沿轴向移动，运动灵活。本发明还涉及一种支链单元与并联调姿机构，支链单元包括一个大型装备全向移动模块和一个球铰组件，并联调姿机构包括多个支链单元和一个平台组件。本发明结合大型装备全向移动模块和传统并联机构支链，不仅满足多自由度调姿需求，还以较小的占地空间实现了全向移动，可自适应于不同的对接工况，承载能力强，装配和安装效率高。
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