公开(公告)号：CN109015627A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810511404.5

申请日：2018-05-24

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 姚志强 ,  赵琦 ,  戴一珏 ,  盛孟刚

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/161 ,  B25J13/088

Abstract: 本发明公开了一种大型机械臂姿态感知方法和系统，所述方法是采集各基站和待测臂架各采集点间的三维距离信息，根据大型机械臂的运动特性和空间几何关系，将三维距离信息降维计算得二维距离信息，基于源定位方法结合大型机械臂的结构以二维距离信息为基础建立数学模型，求解得二维计算信息，将二维计算信息升维成三维计算信息，获得的所有三维计算信息即为该大型机械臂的实时感知姿态；所述系统包括多个基站、若干测距传感器和信息处理中心。与现有技术相比，本发明提供的大型机械臂姿态感知方法和系统可避免积累误差，保证坐标计算精度，适用于各种同类型大型机械臂的姿态感知任务。