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公开(公告)号：CN108213788B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810004649.9
申请日：2018-01-03
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。本传感器包含一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统、一个基于面阵CCD的智能视觉系统、一个加速度传感器、一个陀螺仪以及传感器保护罩。本传感器通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出全位姿波纹板的类焊缝轨迹；通过基于面阵CCD的智能视觉系统对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置的同步扫描光线进行拍摄得出波纹板的装配间隙以及装配间隙的倾角，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出的波纹板的类焊缝轨迹与通过基于面阵CCD的智能视觉系统得出的波纹板的装配间隙的数据融合实现焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN107813085A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711053244.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 湘潭大学
CPC classification number: B23K37/0252 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明公开了一种管管焊接焊枪旋转轴倾角自适应调节系统，用于锅炉制造过程中锅筒与对流管焊接存在偏差时，自适应调节焊枪旋转轴倾角以满足管管焊接的技术要求。该系统首先利用基于ELSA传感器进行对流管位置及轮廓识别，运用ELSA算法对对流管的横截面图像信息进行图像边缘检测，得到ELSA传感器采集的管管焊接中对流管的横截面图像的中心点O；运动控制器利用获取的O点坐标控制焊接小车和滑架的伸出长度；焊枪旋转轴倾角自适应调节机构利用弹簧增加机构调节的自由度，使焊枪旋转轴与对流管的中心轴重合；导电螺线管的通电与断电、滑架的伸长与收缩控制整个焊接过程中焊枪旋转轴倾角的自适应调节精度。
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公开(公告)号：CN109128440A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811028463.3
申请日：2018-09-04
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127 , B23K9/167 , B23K9/32 , B23K103/10
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K9/167 , B23K9/32
Abstract: 本发明涉及了一种基于超声电弧的铝合金TIG跟踪方法，用于解决铝合金TIG单道焊熔深浅、焊接效率低、人工焊接焊缝质量差的缺点。该方法设计了小角度的二次曝光全息干涉法，利用该方法确定氧化物活性剂、氯化物活性剂、氟化物活性剂以及它们之间的混合活性剂对电弧等离子体的影响，选择聚弧效果最好的一组活性剂作为实验材，涂覆选择的活性剂并对TIG电弧同轴方向加载超声，焊接开始后，把焊接电流的波形提取出来，设计半保留滤波的包络线取值，进行跟踪，通过小角度二次曝光全息干涉法来验证该方法的可行性。本方法具有普通超声电弧复合焊接的优点，而且把超声电弧和表面活性剂融合起来。
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公开(公告)号：CN109014501A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811053586.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种平面环形多极阵列电容焊缝跟踪传感器，应用于焊接机器人自动化领域。本发明的技术要点为：该传感器结构采用了拼装外壳与360o旋转滑环；拼装外壳使传感器装拆便捷，并有效避免传统一体外壳传感器装拆时对零部件的损伤，360o旋转滑环避免了导线缠绕，使传感器能够无限旋转。该传感器对工件表面进行旋转扫描，采集电容值信号，利用反演算法对电容值信号进行逆运算，可反演出焊缝形貌。本发明结构简单紧凑、价格低廉、抗干扰能力强、灵敏度高且稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111203676A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010056795.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种基于激光视觉的航空发动机前支架相贯线焊缝识别方法，应用于前支架筒壁与连接管的相贯线焊接。通过环状激光视觉传感器采集图像，经图像分割，识别管的偏转度、截面中心并计算出倾角。调整伺服转盘使定位杆的翻转面与连接管正投影面平行,调整翻转机构使定位杆与连接管平行，移动定位杆使其位于连接管正上方，伸缩机构将定位杆伸长并与连接管对中。环状视觉传感器对焊缝坡口进行扫描，对扫描信号进行拟合及平滑处理，得出相贯线焊缝。此方法算法简单，能快速准确识别连接管倾角及焊缝位置，焊枪定位杆倾角调节步骤少，焊接误差小、效率高。
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公开(公告)号：CN108280456A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810047856.2
申请日：2018-01-17
Applicant: 湘潭大学
IPC: G06K9/60
CPC classification number: G06K9/60
Abstract: 一种用于锅炉内壁相贯线焊缝的识别方法，应用于锅炉内壁与对流管的相贯线焊接。通过环状激光视觉传感器采集图像，经图像分割，识别对流管的偏转度、截面中心并计算出倾角。调整伺服转盘使定位杆的翻转面与对流管正投影面平行,调整翻转机构使定位杆与对流管平行，移动定位杆使其位于对流管正上方，伸缩机构将定位杆伸长并与对流管对中。环状视觉传感器对焊缝坡口进行扫描，对扫描信号进行拟合及平滑处理，得出相贯线焊缝。此方法算法简单，能快速准确识别对流管倾角及焊缝位置，焊枪定位杆倾角调节步骤少，焊接误差小、效率高。
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公开(公告)号：CN108213788A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810004649.9
申请日：2018-01-03
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。本传感器包含一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉系统、一个基于面阵CCD的智能视觉系统、一个加速度传感器、一个陀螺仪以及传感器保护罩。本传感器通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出全位姿波纹板的类焊缝轨迹；通过基于面阵CCD的智能视觉系统对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置的同步扫描光线进行拍摄得出波纹板的装配间隙以及装配间隙的倾角，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出的波纹板的类焊缝轨迹与通过基于面阵CCD的智能视觉系统得出的波纹板的装配间隙的数据融合实现焊缝跟踪。
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公开(公告)号：CN110293279A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910566029.9
申请日：2019-06-27
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种平面环形多极阵列电容焊缝跟踪传感器，应用于焊接机器人自动化领域。本发明的技术要点为：该传感器结构采用了拼装外壳与360o旋转滑环；拼装外壳使传感器装拆便捷，并有效避免传统一体外壳传感器装拆时对零部件的损伤，360o旋转滑环避免了导线缠绕，使传感器能够无限旋转。该传感器对工件表面进行旋转扫描，采集电容值信号，利用反演算法对电容值信号进行逆运算，可反演出焊缝形貌。本发明结构简单紧凑、价格低廉、抗干扰能力强、灵敏度高且稳定性好。
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公开(公告)号：CN107813085B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711053244.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种管管焊接焊枪旋转轴倾角自适应调节系统，用于锅炉制造过程中锅筒与对流管焊接存在偏差时，自适应调节焊枪旋转轴倾角以满足管管焊接的技术要求。该系统首先利用基于ELSA传感器进行对流管位置及轮廓识别，运用ELSA算法对对流管的横截面图像信息进行图像边缘检测，得到ELSA传感器采集的管管焊接中对流管的横截面图像的中心点O；运动控制器利用获取的O点坐标控制焊接小车和滑架的伸出长度；焊枪旋转轴倾角自适应调节机构利用弹簧增加机构调节的自由度，使焊枪旋转轴与对流管的中心轴重合；导电螺线管的通电与断电、滑架的伸长与收缩控制整个焊接过程中焊枪旋转轴倾角的自适应调节精度。
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