公开(公告)号：CN118347515A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410622577.X

申请日：2024-05-20

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 杨泽宇 ,  严一峰 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑道路均匀碾压的自动驾驶车辆路径规划方法和装置，其包括：步骤1，根据矿区道路信息，确定需要碾压的路段，作为待偏移路段；步骤2，根据待偏移路段在原始参考路径的索引信息，用式(1)计算第i个路径点的偏移量li：li＝wi·l(1)式中，l为本地任务的偏移量，wi为第i个路径点的偏移权重系数，其设置原则包括：越靠近待偏移路段的中央，每个路径点的偏移量越接近预设的偏移值，越靠近待偏移路段的两端，每个路径点的偏移量越小，渐渐趋向于0，进而控制偏移后的路径与偏移前的路径之间的平滑衔接。本发明能够高效且一步到位做到偏移后路径与偏移前的路径在断裂点处的平滑衔接。