公开(公告)号：CN106919181A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201610914646.X

申请日：2016-10-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 余翔 ,  周忠宝 ,  宋秉华 ,  余洪山 ,  王立峰 ,  林重重

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种无人机避障方法，主要包括以下步骤：为无人机规划初始飞行路径；利用传感器检测无人机飞行过程中，无人机一定距离内障碍物的位置、速度信息；采用碰撞检测算法计算按照初始路径飞行是否会发生碰撞；根据碰撞检测算法预测的碰撞区域信息以及无人机的目的地，利用策略迭代算法计算出规避碰撞路径；利用回溯法修正规避碰撞路径，避免无人机陷入局部障碍物陷阱；根据无人机动力学性能特性，对修正后的规避碰撞路径进行微分平坦处理。本发明提出的方法满足实际中无人机的飞行包线限制要求，有效避免路径规划算法中常见的局部障碍物陷阱问题，在满足动力学性能的前提下，可实时规避多个障碍。