公开(公告)号：CN110560373B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201910822257.8

申请日：2019-09-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  彭永志 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  邹智强 ,  张猛 ,  杨琴 ,  代扬

IPC: B07C3/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作分拣运输方法及系统，包括提出ARtag码识别、多相机融合定位和运动补偿相结合的方法完成对多移动机器人的实时识别与定位；同时采用卷积神经网络模型对目标物料进行识别分类，并通过相机定位获得目标的位置信息；接着根据实际需求和物料目标的类别以及位置信息完成分拣机器人、运输机器人的任务分配，最后通过路径规划算法、TCP协议驱动和PID闭环控制算法实时无线控制机器人协作完成分拣运输工作，极大提高了分拣运输效率，并在相对复杂的环境下也有良好的稳定性，具有识别定位准确、分拣效率高且搬运能力强的优点。

公开(公告)号：CN110560373A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910822257.8

申请日：2019-09-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  彭永志 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  邹智强 ,  张猛 ,  杨琴 ,  代扬

IPC: B07C3/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作分拣运输方法及系统，包括提出ARtag码识别、多相机融合定位和运动补偿相结合的方法完成对多移动机器人的实时识别与定位；同时采用卷积神经网络模型对目标物料进行识别分类，并通过相机定位获得目标的位置信息；接着根据实际需求和物料目标的类别以及位置信息完成分拣机器人、运输机器人的任务分配，最后通过路径规划算法、TCP协议驱动和PID闭环控制算法实时无线控制机器人协作完成分拣运输工作，极大提高了分拣运输效率，并在相对复杂的环境下也有良好的稳定性，具有识别定位准确、分拣效率高且搬运能力强的优点。