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公开(公告)号：CN101430293A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810143992.8
申请日：2008-12-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种大型凝汽器污垢变化趋势的预测方法，其步骤为：1)建立支持向量机预测结构，两个子网分别用于预测软垢和硬垢的变化趋势；2)将凝汽器的当前工况、历史污垢程度、清洗周期等与比例因子的乘积作为支持向量机的输入，通过支持向量机求取软垢和硬垢的预测值，然后软垢与硬垢之和乘以比例因子作为最终污垢预测结果。比例因子可以通过在线学习算法调整，以适应不同情况。本发明能够克服污垢难以用精确数学模型描述的困难、适用于不同工况下的预测、适用于不同容量凝汽器机组的预测、能满足不同时间长度的预测、具有自学习能力，从而实现准确预测凝汽器的污垢变化趋势。
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公开(公告)号：CN101447699A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810190600.3
申请日：2008-12-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种高压输电线在线除冰机器人的电磁感应耦合电源装置。该装置以高压输电线载流导线为原边，通过分体式高饱和磁导率铁基非晶合金软磁材料磁芯汇聚交变磁通，取电线圈缠绕于分体式磁芯之上，补偿电容器直接与取电线圈串联或并联，分体式磁芯由执行器控制可张开与闭合，能便捷地跟随除冰机器人跨越防震锤、线夹等障碍物。该电源装置包括分体式磁芯、补偿电容器、取电线圈、功率控制电路、整流器件、DC－DC变换器，磁芯开合执行器。本发明的特点是结构简单实用，采用互补式双取电线圈，不需要动力蓄电池组，可靠性高，免维护，能够在装置运动过程中持续输出电能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101359400A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810143231.2
申请日：2008-09-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的管口空间位置定位方法，主要步骤包括：1)机器人手眼关系标定，多个坐标系的标定与转换，确定2D像素坐标与三维空间场景间的几何映射关系；2)获取冷凝器图像，管口图像点集的分割，拟合管口曲线，提取每个管口的中心像点；3)根据管口中心的像点及参数K、R、t，计算深度信息，进一步确定出管口空间实际位置。水下清洗机器人在启动高压喷水枪清洗管口时，使用该方法辅助其搜索及定位管口位置，实现机器人对管口自动定位及完成清洗工作。该方法可极大提高机器人对管口定位的准确性及机器人代替人类工作的自动化程度，提高机器人的作业性能和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN101354587A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810143134.3
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下移动机器人多行为融合自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据目标和移动机器人的相对位置实时获取当前的方位角，根据移动机器人周围障碍物状况实时获取多个距离参数；2)多输出支持向量机模糊控制器根据获取的方位角和多个距离参数输出转角值θi和速度值vi，i＝1，2，3；3)多输出支持向量机环境辨识控制器根据方位角和多个距离参数输入信号，输出三个子行为的权重参数wi，i＝1，2，3；4)按照上式计算移动机器人当前用于导航的转角值θ和速度值v，本发明采用智能控制策略，自适应强，导航可靠性高，效果优良。
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公开(公告)号：CN101359400B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810143231.2
申请日：2008-09-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的管口空间位置定位方法，主要步骤包括：1)机器人手眼关系标定，多个坐标系的标定与转换，确定2D像素坐标与三维空间场景间的几何映射关系；2)获取冷凝器图像，管口图像点集的分割，拟合管口曲线，提取每个管口的中心像点；3)根据管口中心的像点及参数K、R、t，计算深度信息，进一步确定出管口空间实际位置。水下清洗机器人在启动高压喷水枪清洗管口时，使用该方法辅助其搜索及定位管口位置，实现机器人对管口自动定位及完成清洗工作。该方法可极大提高机器人对管口定位的准确性及机器人代替人类工作的自动化程度，提高机器人的作业性能和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN100568144C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200810143134.3
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下移动机器人多行为融合自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据目标和移动机器人的相对位置实时获取当前的方位角，根据移动机器人周围障碍物状况实时获取多个距离参数；2)多输出支持向量机模糊控制器根据获取的方位角和多个距离参数输出转角值θi和速度值vi，i＝1，2，3；3)多输出支持向量机环境辨识控制器根据方位角和多个距离参数输入信号，输出三个子行为的权重参数wi，i＝1，2，3；4)按照下式计算移动机器人当前用于导航的转角值θ和速度值v：。本发明采用智能控制策略，自适应强，导航可靠性高，效果优良。
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公开(公告)号：CN201360179Y
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200820211177.6
申请日：2008-12-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型提供一种高压输电线上机器人用感应取电装置。该装置以高压输电线载流导线为原边，通过分体式高饱和磁导率铁基非晶合金软磁材料磁芯汇聚交变磁通，取电线圈缠绕于分体式磁芯之上，补偿电容器直接与取电线圈串联或并联，分体式磁芯由执行器控制可张开与闭合，能便捷地跟随除冰机器人跨越防震锤、线夹等障碍物。该电源装置包括分体式磁芯、补偿电容器、取电线圈、功率控制电路、整流器件、DC－DC变换器，磁芯开合执行器。本实用新型的特点是结构简单实用，采用互补式双取电线圈，不需要动力蓄电池组，可靠性高，免维护，能够在装置运动过程中持续输出电能。
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