公开(公告)号：CN114898094B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210425289.6

申请日：2022-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  李勋波 ,  秦云川 ,  刘志中 ,  吴帆 ,  李瑞辉

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本申请涉及一种点云上采样方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取同一场景的二维全景图像和点云数据，二维全景图像中的物体在垂直空间上无相互遮挡，对二维全景图像进行语义分割，得到场景的二维语义分割图，获取二维语义分割图和点云数据之间的坐标系转换关系，并根据坐标系转换关系和二维语义分割图，得到点云数据的语义分割图，基于点云数据的语义分割图，提取点云数据的语义特征，语义特征包括点云数据中每个点的点语义特征，根据点语义特征和预设的特征扩展规则，生成点云数据中每个点对应的扩展点，得到稠密点云。采用本方法能够很大程度上提升上采样的精度。

公开(公告)号：CN115546760A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211226145.4

申请日：2022-10-09

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  李勋波 ,  秦云川 ,  李瑞辉 ,  吴帆 ,  唐卓 ,  李克勤

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/246 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种点云序列数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中运动物体所处区域的点云序列数据，定位点云序列数据中每一帧点云序列的障碍点，对每一帧点云序列的障碍点进行投影，得到占用栅格地图序列数据，每一占用栅格地图携带时间参数和构建占用栅格地图时运动物体的位置信息，基于时间参数和运动物体的位置信息，修正当前时刻的占用栅格地图，并确定当前时刻的占用栅格地图的运动障碍点以及运动障碍点的运动信息。本方案采用多帧点云数据进行处理，能够得到精准的当前时刻的占用栅格地图，提高可行驶区域检测的精确度。

公开(公告)号：CN114898094A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210425289.6

申请日：2022-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  李勋波 ,  秦云川 ,  刘志中 ,  吴帆 ,  李瑞辉

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 本申请涉及一种点云上采样方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取同一场景的二维全景图像和点云数据，二维全景图像中的物体在垂直空间上无相互遮挡，对二维全景图像进行语义分割，得到场景的二维语义分割图，获取二维语义分割图和点云数据之间的坐标系转换关系，并根据坐标系转换关系和二维语义分割图，得到点云数据的语义分割图，基于点云数据的语义分割图，提取点云数据的语义特征，语义特征包括点云数据中每个点的点语义特征，根据点语义特征和预设的特征扩展规则，生成点云数据中每个点对应的扩展点，得到稠密点云。采用本方法能够很大程度上提升上采样的精度。