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公开(公告)号：CN115234746A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210695642.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 湖南大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于微型管道检测的蛇形机器人，包括依次沿蛇形走向间隔设置的多节机体，位于首节的机体中设置有转向电机；首节的转向电机的输出轴伸出首节的机体，并伸入位于首端的轴连接块中；首端的轴连接块中有受首节的转向电机驱动的转向轴；位于首端的转向轴可转动地连接同轴设置的转向轮；位于尾节的机体以与位于首节的机体同样的方式设置；相邻机体之间设置有为能使二者之间发生相对转动的机体连接装置，至少一个机体连接装置两侧设置有全向轮，并由非首尾端的机体中设置的驱动电机驱动，在首节的机体上设置有摄像头，并在多个机体上固定数据传输线，机体连接装置上分布有自适应变径机构。该机器人能够在微型管道内实现主动转向。
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