公开(公告)号：CN116168361A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310195225.6

申请日：2023-03-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦晓辉 ,  廖毅霏 ,  周云水 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  谢国涛 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  丁荣军

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/20 ,  G06V10/26 ,  G06T7/20 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶汽车的视觉SLAM系统及方法，所述系统包括图像预处理模块、多目标跟踪模块、视觉里程计模块、物体状态更新模块以及后端优化模块。所述方法包括：步骤S1，通过实例分割网络对图像进行预处理；步骤S2，判别物体的动静态；步骤S3，估计初始相机的位姿；步骤S4，去除动态物体；步骤S5，对图像关键帧执行优化策略。本发明的有益效果：在视觉图像中，可以实现高效地动态物体滤除，有效降低建图鬼影，提高定位的准确性和鲁棒性，以及能够提高自动驾驶车辆在动态环境下的适用性。