公开(公告)号：CN116045985A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310211749.X

申请日：2023-03-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李柏 ,  唐仕祺 ,  张坦探 ,  曹东璞 ,  方勇 ,  李虎 ,  高婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S5/16 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种适用于定位效果欠佳条件下的无人驾驶叉车导航系统，构建方法为：导入货物摆放位置以及货物柱体尺寸；针对二维地平面，采用微小网格对其进行剖分，要求每一网格记录其自身的风险数值costrisk；针对网格地图中costrisk取值为1的微小网格进行计算机图形图像学意义下的膨化运算，并将膨化运算侵占的微小网格costrisk数值一律也设置为1；针对网格地图中剩余的那些costrisk取值为0的微小网格，逐一检验其定位效果；将网格地图构建为标准八连通结构的连通图，随后调用A*搜索算法在该连通图中从连通图中的起始结点开始遍历，直至搜索到终止结点为止。本发明在室内红外定位效果受限条件下，无需更加密集部署红外线传感器设备，就可实现精准可靠的叉车自动驾驶导航功能。