公开(公告)号：CN115567781A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211148706.3

申请日：2022-09-21

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘楚波 ,  卫小琼 ,  李肯立 ,  刘志中 ,  李瑞辉 ,  秦云川 ,  吴帆 ,  肖国庆 ,  段明星

IPC: H04N23/695 ,  G06V20/40 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种基于灵巧摄像头的拍摄方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于拍照指令，控制机械臂带动相机进行运动，获取在运动过程中对目标物体拍摄得到的视频图像，对视频图像的各帧进行识别，确定视频图像的各帧中目标物体的像素坐标，并根据视频图像的至少三帧图像中目标物体的像素坐标，确定目标物体在世界坐标系的坐标，根据目标物体在世界坐标系下的坐标，确定相机最佳拍摄位姿，控制机械臂带动相机运动至最佳拍摄位姿进行拍摄。该方法根据得到的像素坐标计算得到最佳拍摄位姿，并依据最佳拍摄位姿控制相机对目标物体进行重复拍摄，节省了计算时间，提高了拍摄速度和拍摄定位精度。