公开(公告)号：CN118617441A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410767458.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘晓华 ,  冯运 ,  张雅芝 ,  谭浩然 ,  江一鸣 ,  朱星宇 ,  吴昊天 ,  朱青 ,  毛建旭

IPC: B25J15/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/20

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种模块化的变刚度气动软体执行器、软体机器人，其中变刚度气动软体执行器包括气驱动弯曲件、连接机构、变刚度机构和变形限制件；气驱动弯曲件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动弯曲件内的空腔导通；变形限制件位于气驱动弯曲件的一侧，在变形限制件的另一侧为连接机构；变刚度机构包括多个变刚度件，多个变刚度件择其一安装在连接机构的另一侧；本发明通过选择具有不同等效密度的变刚度机构，可改变气动软体执行器的刚度，实现软体机器人的变刚度设计，进而实现对软体机器人刚度灵活的控制。

公开(公告)号：CN119323122A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411383074.8

申请日：2024-09-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 冯运 ,  朱星宇 ,  张雅芝 ,  刘晓华 ,  王耀南

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/13 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于物理信息神经网络的线驱动软体机器人建模方法，测量并记录线驱动软体机器人所受外力，获取线驱动软体机器人时空坐标，在系统模型内部受力难以分析的前提下，利用基于物理信息的数据驱动方法，根据包含模型物理信息的偏微分方程、所受外力和时空坐标数据对预设的物理信息神经网络模型进行训练，得到线驱动软体机器人时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度的估计值；根据实验获取的时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度、未知参数的实际值和模型训练获取的估计值得到损失估计函数，对建模的准确度进行检测。利用已知的模型物理信息，在线驱动软体机器人难以测量内力等数据的前提下，实现了线驱动软体机器人的时空建模。

公开(公告)号：CN119469621A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411664722.7

申请日：2024-11-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘晓华 ,  冯运 ,  张雅芝 ,  毛建旭 ,  朱青

IPC: G01M5/00

Abstract: 一种软体机器人刚度测量装置，包括第一电动滑台模块、第一定滑轮组模块、方向调节模块、绳索、数据检测控制模块和角度调节模块；第一电动滑台模块包括第一滑台组件、拉力传感器、吊环和位移传感器，拉力传感器、吊环和位移传感器安装在第一滑台组件上，吊环安装在拉力传感器上；方向调节模块包括第二电动滑台模块以及安装在第二电动滑台模块上的第二定滑轮组模块；绳索一侧连接在吊环上，另一侧依次绕过第一定滑轮组模块、第二定滑轮组模块，并固定在安装于角度调节模块中的软体机器人上；数据检测控制模块用于收集并分析拉力传感器、位移传感器的实时数据，以得到刚度测量结果。本发明可以满足软体机器人变形前后不同形状时的刚度测量需求。

公开(公告)号：CN118493362A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410767283.6

申请日：2024-06-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 冯运 ,  刘晓华 ,  王耀南 ,  张雅芝 ,  谭浩然 ,  朱星宇 ,  吴昊天 ,  张辉 ,  朱青 ,  毛建旭

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种外形可定制的气动软体执行器、软体机器人，其中气动软体执行器包括气驱动变形件、嵌入杆结构和若干个形状定制件：气驱动变形件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动变形件内的空腔导通；嵌入杆结构安装在气驱动变形件的底部，包括基体以及多根插杆，基体上开设有多个第一通孔，多根插杆分别嵌入在基体上的多个第一通孔内；若干个形状定制件至少安装在两个插杆上，以约束气驱动变形件与基体的变形，从而完成不同的抓取或者操作任务。本发明中，通过形状定制件重新配置外形，可以提升软体机器人对不同目标物的抓取效果，通过刚柔结构的耦合作用，可以提升软体机器人的负载能力。

公开(公告)号：CN118835537A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410767874.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 深圳市综合交通与市政工程设计研究总院有限公司 ,  湖南大学

Inventor： 刘晓华 ,  邓露 ,  刘雪峰 ,  程江 ,  戴智颖 ,  谭海亮 ,  王大帅 ,  冀伟 ,  赵柯帆 ,  曹然

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/02 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明涉及桥墩加固技术领域，具体的是一种桥墩抗震加固装置及其检测系统，本发明包括受加固桥墩，所述受加固桥墩的外表面套设有装配底板及装配顶板，装配顶板设置于装配底板上方，桥墩的外表面设置有矩形裹固构件，矩形裹固构件包括左右两个部分，所述装配底板顶部的四个拐角处和装配顶板底部的四个拐角处均固定连接有底板支架，本发明提出的桥墩抗震加固装置能够实现震后桥墩快速加固，面对桥梁结构的紧急加固需求，避免了繁琐的程序和冗长的时间，能够以最快的速度应对灾后挑战，震后桥墩快速加固通过模块化设计和预制构件，实现了施工的标准化和模块化，这不仅提高了施工效率，还降低了人为因素带来的风险。

公开(公告)号：CN118814614A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410767690.7

申请日：2024-06-14

Applicant: 深圳市综合交通与市政工程设计研究总院有限公司 ,  湖南大学

Inventor： 刘晓华 ,  邓露 ,  戴智颖 ,  杨邵文 ,  范嘉华 ,  钟玉平 ,  何娅 ,  冀伟 ,  罗子钧 ,  曹然

IPC: E01D21/00

Abstract: 本发明涉及桥梁施工技术领域，具体的是一种基于计算机视觉的可变高度架桥机施工装置，本发明包括两个机臂和设置于待下穿桥梁一侧的标靶图案，所述机臂的顶部安装有可在两个机臂上活动的横移机构，横移机构的顶部固定安装有起重小车，起重小车用于起吊装配式梁段，起重小车上连接有起重吊索，起重小车通过起重吊索连接有起重钩，起重钩用于固定装配式梁段，本发明通过两个高清相机构成双相机系统与标靶图案实现架桥机行进过程中的高度安全实时控制，有效地保证了架桥机在下穿已有桥梁时的安全性，相较于现有技术，有效避免了人工检测存在的误差，使架桥机的控制更加安全、高效、智能。