公开(公告)号：CN119291714B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411803687.2

申请日：2024-12-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  伍明珠 ,  王耀南 ,  谢核 ,  刘彩苹 ,  贺振宇 ,  余俊龙 ,  陶梓铭 ,  易俊飞 ,  张辉 ,  朱青 ,  彭伟星

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/25 ,  G06N3/084 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置，通过多个非重复式扫描激光雷达与嵌入式平台相连接，从不同的角度进行扫描，并对不同角度的点云数据进行预处理以实现多传感器非重复式扫描点云数据的坐标系统一与拼接融合，采集整个大型装配场景的点云数据并制作数据集。构建大型装配场景检测模型用于处理大型装配场景下的目标检测任务，通过训练、测试以及离线可视化验证，获得训练好的最佳模型。基于训练好的模型对实时的大型装配场景点云数据进行快速推理，实现大型装配场景中移动机器人等的高精度实时化的在线检测。解放了人力资源，提升了装配效率。

公开(公告)号：CN119291714A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411803687.2

申请日：2024-12-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  伍明珠 ,  王耀南 ,  谢核 ,  刘彩苹 ,  贺振宇 ,  余俊龙 ,  陶梓铭 ,  易俊飞 ,  张辉 ,  朱青 ,  彭伟星

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/25 ,  G06N3/084 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置，通过多个非重复式扫描激光雷达与嵌入式平台相连接，从不同的角度进行扫描，并对不同角度的点云数据进行预处理以实现多传感器非重复式扫描点云数据的坐标系统一与拼接融合，采集整个大型装配场景的点云数据并制作数据集。构建大型装配场景检测模型用于处理大型装配场景下的目标检测任务，通过训练、测试以及离线可视化验证，获得训练好的最佳模型。基于训练好的模型对实时的大型装配场景点云数据进行快速推理，实现大型装配场景中移动机器人等的高精度实时化的在线检测。解放了人力资源，提升了装配效率。