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公开(公告)号：CN117369498A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311401860.1
申请日：2023-10-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下多无人机分布式协同编队方法，每架无人机实时获取自身当前的位置、姿态信息及其他无人机规划好的轨迹；通过深度相机实时构建栅格地图；每架无人机基于仿射变化原理，根据其他无人机规划好的轨迹，求解自身的编队参考轨迹，作为轨迹规划的编队误差参考项；随后定义无人机轨迹的表达式，构建多目标优化问题，求解优化问题，完成编队轨迹规划，并将轨迹输入至LQR控制器，完成轨迹跟踪。有效解决密集环境下多无人机队形保持难的问题，大大减小了编队相似度误差；分布式框架计算量小，实用性高；轨迹规划求解效率高，该方法支持时空联合求解，支持将硬约束转化为软约束，可保证规划的实时性。
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