公开(公告)号：CN117796950B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202311764507.X

申请日：2023-12-20

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 周明刚 ,  都令炜 ,  王冲宇 ,  申阳 ,  马志艳

IPC: A61D7/00 ,  A61D3/00 ,  A61M5/00 ,  A61M5/20 ,  A61M5/31 ,  A61M5/315 ,  A61M5/42 ,  G06V20/50 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/30 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供基于机器视觉和并联机械手的鱼类疫苗注射系统和方法，包括注射工作台、相机、上位机和并联机械手，注射工作台用于放置鱼苗，相机设在注射工作台上，用于拍摄鱼苗，获取鱼苗图像，上位机建立鱼苗识别模型对鱼苗图像进行姿态识别，并根据鱼苗图像进行鱼苗的轮廓识别，建立注射位置回归模型，根据鱼苗的姿态和轮廓，拟合出进行注射的位置，并联机械手设在注射工作台上，末端设有夹持机构和注射机构，夹持机构上设有注射针头和压力传感器。本发明对鱼苗的定位、夹持和注射精度高，自动化程度高，能够对各种鱼苗进行注射，适应性强。

公开(公告)号：CN117796950A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311764507.X

申请日：2023-12-20

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 周明刚 ,  都令炜 ,  王冲宇 ,  申阳 ,  马志艳

IPC: A61D7/00 ,  A61D3/00 ,  A61M5/00 ,  A61M5/20 ,  A61M5/31 ,  A61M5/315 ,  A61M5/42 ,  G06V20/50 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/30 ,  G06T7/13 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供基于机器视觉和并联机械手的鱼类疫苗注射系统和方法，包括注射工作台、相机、上位机和并联机械手，注射工作台用于放置鱼苗，相机设在注射工作台上，用于拍摄鱼苗，获取鱼苗图像，上位机建立鱼苗识别模型对鱼苗图像进行姿态识别，并根据鱼苗图像进行鱼苗的轮廓识别，建立注射位置回归模型，根据鱼苗的姿态和轮廓，拟合出进行注射的位置，并联机械手设在注射工作台上，末端设有夹持机构和注射机构，夹持机构上设有注射针头和压力传感器。本发明对鱼苗的定位、夹持和注射精度高，自动化程度高，能够对各种鱼苗进行注射，适应性强。