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公开(公告)号：CN108652910B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810131934.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气缸驱动的机器人关节装置。本发明的第一连接转轴安装在基座横梁的孔径内，第一转轴齿轮固定在第一连接转轴上，第一连接转轴通过自润轴承连接在肩关节转臂上；第一转轴齿轮与增量式编码器齿轮啮合，增量式编码器齿轮连接增量式编码器，增量式编码器齿轮与霍尔传感器齿轮啮合，霍尔传感器齿轮连接霍尔传感器，增量式编码器和霍尔传感器安装在肩关节转臂上。本发明具有安全性能好、可控性高等特点。
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公开(公告)号：CN108652909B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201810131878.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及上肢康复机器人领域，特涉及一种气动肌肉驱动的机器人关节装置。本发明的支撑框架上下两端分别连接顶部连接板和底部连接板，支撑框架中间设气动肌肉组件；所述的气动肌肉组件包括钢丝绳连接头、钢丝绳、气动肌肉、气管接头、气动肌肉转接头、拉压力传感器、力传感器转接头；气动肌肉上端连接钢丝绳连接头，钢丝绳穿过顶部连接板卡入钢丝绳连接头中，气动肌肉的下端通过气动肌肉转接头连接拉压力传感器，拉压力传感器另一端通过力传感器转接头与底部连接板固定连接，气动肌肉上设置气管接头。本发明使气动肌肉执行组件可以与单关节装置剥离出来，从而减轻了使用者佩戴的重量。
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公开(公告)号：CN108852740A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810132098.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气动上肢康复机器人。本发明每个上肢训练装置由第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件串连而成，其中第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件用于使用者肩部关节活动，第四关节组件用于实现使用者肘部关节活动，第五关节组件用于实现使用者腕关节活动。本发明装置为双侧十自由度气动上肢康复机器人，能辅助患者双侧的肩关节、肘关节和腕关节的康复训练，补充或替代专业医师。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108852739A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810132096.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及仿生结构的机器人，特涉及一种带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂。本发明包括气动肌肉执行组件和可穿戴外骨骼组件；可穿戴外骨骼组件由两个结构相同的单臂部件和背部支架组成；两个单臂部件中的肩关节分别安装在背部支架的基座接头上，两个肩关节轴分别经各自的肩部钢丝牵引线与背部支架中各自的气动肌肉连接。本发明的装置将驱动执行器从外骨骼本体剥离出来，大大的降低了外骨骼的重量、简化了结构。
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公开(公告)号：CN108652910A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810131934.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气缸驱动的机器人关节装置。本发明的第一连接转轴安装在基座横梁的孔径内，第一转轴齿轮固定在第一连接转轴上，第一连接转轴通过自润轴承连接在肩关节转臂上；第一转轴齿轮与增量式编码器齿轮啮合，增量式编码器齿轮连接增量式编码器，增量式编码器齿轮与霍尔传感器齿轮啮合，霍尔传感器齿轮连接霍尔传感器，增量式编码器和霍尔传感器安装在肩关节转臂上。本发明具有安全性能好、可控性高等特点。
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公开(公告)号：CN108652909A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810131878.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及上肢康复机器人领域，特涉及一种气动肌肉驱动的机器人关节装置。本发明的支撑框架上下两端分别连接顶部连接板和底部连接板，支撑框架中间设气动肌肉组件；所述的气动肌肉组件包括钢丝绳连接头、钢丝绳、气动肌肉、气管接头、气动肌肉转接头、拉压力传感器、力传感器转接头；气动肌肉上端连接钢丝绳连接头，钢丝绳穿过顶部连接板卡入钢丝绳连接头中，气动肌肉的下端通过气动肌肉转接头连接拉压力传感器，拉压力传感器另一端通过力传感器转接头与底部连接板固定连接，气动肌肉上设置气管接头。本发明使气动肌肉执行组件可以与单关节装置剥离出来，从而减轻了使用者佩戴的重量。
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公开(公告)号：CN108852740B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810132098.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气动上肢康复机器人。本发明每个上肢训练装置由第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件串连而成，其中第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件用于使用者肩部关节活动，第四关节组件用于实现使用者肘部关节活动，第五关节组件用于实现使用者腕关节活动。本发明装置为双侧十自由度气动上肢康复机器人，能辅助患者双侧的肩关节、肘关节和腕关节的康复训练，补充或替代专业医师。
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公开(公告)号：CN108852739B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810132096.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 湖北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及仿生结构的机器人，特涉及一种带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂。本发明包括气动肌肉执行组件和可穿戴外骨骼组件；可穿戴外骨骼组件由两个结构相同的单臂部件和背部支架组成；两个单臂部件中的肩关节分别安装在背部支架的基座接头上，两个肩关节轴分别经各自的肩部钢丝牵引线与背部支架中各自的气动肌肉连接。本发明的装置将驱动执行器从外骨骼本体剥离出来，大大的降低了外骨骼的重量、简化了结构。
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