公开(公告)号：CN116131153A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211601874.3

申请日：2022-12-13

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 徐显金 ,  黄彦澔 ,  刘兰兰 ,  颜海峰 ,  杨宇航 ,  张奕康

IPC: H02G1/02 ,  H02K41/02

Abstract: 本申请公开了一种高压直流输电线路蠕动越障的磁致动软体巡检机器人。本方案中，利用通电线圈在高压直流输电导线周围产生的环形强化磁场中受安培力作用，使直线驱动磁芯通电线圈产生沿向前的驱动力以及使吸附磁芯通电线圈产生与向前方向垂直的吸附力。基于此，通过操作吸附磁芯通电线圈的电流方向使分别位于蠕动软体二端的二个磁力吸附器的交替产生磁吸力或解除磁吸力，通过操作直线驱动磁芯通电线的电流方向使位于蠕动软体二端的二个磁力直线驱动器的交替产生驱动力或解除驱动力，进而产生了越障动作。该巡检机器人运转灵活，蠕动越障步骤少效率高，跨越障碍时运行平稳，安全性高，尤其适合跨越间隔棒和防震锤这两类金具。

公开(公告)号：CN115864219A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211601781.0

申请日：2022-12-13

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 徐显金 ,  颜海峰 ,  严宇 ,  黄彦澔 ,  杨宇航 ,  张奕康

IPC: H02G1/02 ,  H02K41/02 ,  H02K33/00

Abstract: 本申请公开了一种高压直流输电线路柔顺越障的磁致动软体巡检机器人。本方案中，利用磁力吸附驱动器通电线圈、磁力直线驱动器通电线圈、磁力扭转驱动器通电线圈在高压直流输电导线周围的环形磁场中产生的安培力，实现机器人在高压直流输电导线上进行直线运动、扭转运动、吸附运动。磁致动软体巡检机器人在无障碍线路段行驶时，通过吸附驱动器稳定的包覆于高压直流输电导线上的上方，保证其安全性，并通过直线驱动器牵引快速移动；当遇到处于导线上方的线夹和跳线这类障碍物时，磁力扭转驱动器实现机器人扭转180度并包覆于导线下方来规避障碍物，在磁力吸附驱动器及磁力直线驱动器的作用下从线夹和跳线的下方以柔顺方式通过。